はじめに

ターミナルを使って、NVIDIA Jetson AGX OrinのSSDへJetson Linuxをインストールする方法を紹介する。NVIDIA SDK Managerを使わずにターミナルのみでインストールする方法を紹介する。GUI環境がない場合や、キャリアボードへのインストールなどでGUI環境が利用できない場合に有用。

動作確認環境

ホスト: Ubuntu 22.04 x86_64
ターゲット: Jetson AGX Orin
- JetPack 6.2
  - NVIDIA Jetson Linux 36.4.3

方法

Jetson Linuxのダウンロードと展開

ホストPCでJetson Linuxのダウンロードをする。

NVIDIA Jetson Linux 36.4.3の「Downloads and Links」-「DRIVERS」からDriver Package (BSP)とSample-Root-Filesystemの2つのファイルを任意のフォルダへダウンロードする。

ダウンロード後のファイルを任意のフォルダに展開する。NVIDIA SDK Managerのダウンロードフォルダの形式と合わせてJetPack_6.2_Linux_JETSON_AGX_ORIN_TARGETSとする。

【参考】NVIDIA SDK Managerは、~/nvidia/nvidia_sdk/のフォルダ以下に、

JetPack_{Version}_Linux_JETSON_{BOARD_NAME}_TARGETS
- {VERSION}: バージョン番号（6.2など）
- {BOARD_NAME}: ボード名（AGX_ORINなど）

Jetson Linuxを展開する。

Jetson Linux（JetPack 6.2）を~/nvidia_jetson/に展開する場合

cd ~
mkdir nvidia_jetson
cd nvidia_jetson
mkdir JetPack_6.2_Linux_JETSON_AGX_ORIN_TARGETS # JetPack 6.2, AGX Orin
cd JetPack_6.2_Linux_JETSON_AGX_ORIN_TARGETS
cp ~/Downloads/Jetson_Linux_r36.4.3_aarch64.tbz2 . # Jetson Linuxをコピー
sudo tar -jxf Jetson_Linux_r36.4.3_aarch64.tbz2 # 展開

Jetson_Linux_r36.4.3_aarch64.tbz2 を展開すると、Linux_for_Tegraフォルダが作成される。

Linux_for_Tegraフォルダが作成されたか確認する。

ls

フォルダが存在すれば成功。

Linux_for_Tegra

Sample Root FilesystemをLinux_for_Tegra/フォルダ直下のrootfs/フォルダとして展開する。

Sample Root Filesystem（r36.4.3）の展開

cp ~/Downloads/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_r36.4.3_aarch64.tbz2 .
sudo tar -C Linux_for_Tegra/rootfs/ -xjf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_r36.4.3_aarch64.tbz2
cd Linux_for_Tegra
sudo ./apply_binaries.sh

Jetson上のSSDへの書き込み

JetsonにNVMe SSDを換装し、リカバリモードにしてホストPCとUSBケーブルで接続する。開発者キットの場合は以下を参照。

書き込みに必要なライブラリをホストPCにインストールする。

cd ~/nvidia_jetson/JetPack_6.2_Linux_JETSON_AGX_ORIN_TARGETS/Linux_for_Tegra
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

以下のコマンドをホストPCで実行して、Jetsonのユーザを作成する。

sudo ./tools/l4t_create_default_user.sh -u {USERNAME} -p {PASSWORD} -a -n {HOSTNAME} --accept-license

-u : ユーザ名
-p : パスワード
-a : 自動ログイン
-n : ホスト名
--accept-license : EULAの許諾

例：ユーザ名:nvidia、パスワード:nvidia、ホスト名:nvidia-desktop

sudo ./tools/l4t_create_default_user.sh -u nvidia -p nvidia -a -n nvidia-desktop --accept-license

以下のコマンドをホストPCで実行してJetson上のSSDへJetson Linuxを書き込む。

Jetson上のSSDを完全に初期化・上書きするのでコマンド実行前に十分確認すること。

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 -c ./tools/kernel_flash/flash_l4t_nvme.xml --showlogs {JETSON_DEVICE_NAME} nvme0n1p1

--external-device nvme0n1p1: NVMe SSDへ書き込み
--showlogs: ログ表示を有効化
{JETSON_DEVICE_NAME}: Jetsonデバイス名
- ~/Linux_for_Tegraディレクトリ内の*.confファイル名（拡張子なし）を指定する
- 例
  - Jetson AGX Orin開発者キット: jetson-agx-orin-devkit
  - Jetson AGX Orin開発者キット（Industrial）: jetson-agx-orin-devkit-industrial.conf
- 利用可能な*.confファイルはLinux_for_Tegra/フォルダに存在する
  Jetson AGX Orinで利用可能な.confファイルを一覧表示
```
ls | grep jetson-agx-orin
```
  Jetson AGX Orinで利用可能な.confファイル一覧結果例
```
jetson-agx-orin-devkit-as-jao-32gb.conf
jetson-agx-orin-devkit-as-nano4gb.conf
jetson-agx-orin-devkit-as-nano8gb.conf
　jetson-agx-orin-devkit-as-nx-16gb.conf
jetson-agx-orin-devkit-as-nx-8gb.conf
jetson-agx-orin-devkit-industrial-maxn.conf
jetson-agx-orin-devkit-industrial-qspi.conf
jetson-agx-orin-devkit-industrial.conf
jetson-agx-orin-devkit-maxn.conf
jetson-agx-orin-devkit.conf
```

その他のオプションの詳細は、公式マニュアルを参照。

例: Jetson AGX Orin開発者キットのNVMe SSDに書き込む場合

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 -c ./tools/kernel_flash/flash_l4t_nvme.xml --showlogs jetson-agx-orin-devkit nvme0n1p1

書き込みにはしばらく時間がかかる。以下のようなメッセージが出れば成功。

[ 267]: l4t_flash_from_kernel: Successfully flash the qspi
[ 267]: l4t_flash_from_kernel: Flashing success
[ 267]: l4t_flash_from_kernel: The device size indicated in the partition layout xml is smaller than the actual size. This utility will try to fix the GPT.
[ 267]: l4t_flash_from_kernel: The device size indicated in the partition layout xml is smaller than the actual size. This utility will try to fix the GPT.
Flash is successful
Reboot device
Cleaning up...
Log is saved to Linux_for_Tegra/initrdlog/flash_1-10.2_0_20250804-120836.log

自動でJetsonが再起動されるので、Jetsonをモニタにつないでログインできれば成功。

まとめ

ターミナルを使って、NVIDIA Jetson AGX OrinのSSDへJetson Linuxをインストールする方法を紹介した。GUI環境がない場合や、キャリアボードへのインストールなどでGUI環境が利用できない場合に有用。

参考