EV3DEVでジャイロセンサを強制リセットする方法

環境

EV3DEV上で動作する任意のアプリケーションで実行できる。
コードサンプルはMicroPython。

問題

ジャイロセンサを利用していると、動いていないのに値が常に変動する場合がある。

解決策

ジャイロセンサのモードをGYRO-CALに設定すれば良い。
例えば、標準のドライバを利用して以下のように記述できる。
echo GYRO-CAL > /sys/class/lego-sensor/sensor<id>/mode
※ここでのIDはジャイロセンサが接続されているポートとは異なる。詳細は以下を参照。

実装

os.system()で実装する。¹

main.py

# get sensor id
sensor_id = 0
dirs = os.listdir('/sys/class/lego-sensor')
for _dir in dirs:
    address_file = open('/sys/class/lego-sensor/' + _dir + '/address')
    address = address_file.read()
    address_file.close()
    if address == 'in' + str(1):
        sensor_id = int(_dir.replace('sensor', ''))

# do forced reset
os.system('echo GYRO-CAL > /sys/class/lego-sensor/sensor' + str(sensor_id) + '/mode')
os.system('echo GYRO-ANG > /sys/class/lego-sensor/sensor' + str(sensor_id) + '/mode')

1. subprocessはMicroPythonでは(少なくとも初期状態では)利用できない。 ↩