はじめに
分野が違うと、そのライブラリに実際にどのような機能が提供されているかがわからない。
自分が利用したい機能に対してどのようなモジュールがあるのかを知るための調査である。
まだ、どの機能についても動作させていない、ど素人による記事である。
ロボティクスおよび自律システム
Robotics と Simscape を使用したマニピュレーター アームのモデル化と制御
ヒューマノイド ロボット
ヒューマノイド ウォーカーの学習
Model-Based Control of Humanoid Walking
ロボットのシミュレーション
直方体シナリオ シミュレーション
高忠実度のシミュレーション
Gazebo とのコシミュレーション
ビンピッキング シミュレーション
倉庫ロボットのシミュレーション
事前定義されているロボット モデルの読み込み
剛体ツリー ロボット モデル
逆運動学の導出と 2 リンク ロボット アームへの適用
ROS Toolbox
ROS 2 入門
URDF ファイル
URDF (Unified Robot Description Format)とは、ロボットの構造を記述するためのXMLのフォーマットです
URDF 入門
ROS Japan のチュートリアルのURDF の１例
ビデオ・Webセミナー
Developing Robotics Applications with MATLAB, Simulink, and Robotics System Toolbox
Development and Testing of Robotic Applications Using MATLAB and Simulink 2015年
Design and Deploy Collaborative Robots (Cobots) Using MATLAB 2022 年
実例から学ぶ最新MATLABロボティクス開発ソリューション ～ロボットアームから移動ロボット、ドローンまで～
MATLABおよびSimulinkによる自律移動ロボット開発
'MATLAB robot development' のキーワードでGoogle 検索すると他にも見つかるので、参考にするとよい。
toolbox
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toolbox の一覧
https://jp.mathworks.com/products.html
https://jp.mathworks.com/products/alphabetical.html
MathWorks 以外の情報源
ROS講座13 URDFを記述する1
URDF ファイルの配布例
naoというロボットの場合
https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/data/humanoid
Youtube Solidworks URDF Exporter Tutorial - Create URDF from Robotic Manipulator Assembly
Youtube 1 - Simulate mobile robot with ROS - Export URDF from SW CAD
探している情報
- 6軸、７軸のロボットアームの逆運動学のsolver
- 6軸、７軸のロボットアームの動作計画
- 例 URの６軸ロボットの場合のセンシング・制御のAPI
MATLABに期待すること
- Jetson のようなAARM64のUbuntuならば、MATLABやSimulinkが動いてほしいということ。
- 組み込み分野では、PCの標準的なインタフェースでは用意されていないインタフェースを利用して通信したいことがあるのに対して、いい解決方法がない。
- 例：MIPIのインタフェースのカメラ
- 例：GMSL2のカメラインタフェース