IR active Stereo という選択肢
Intel RealSenseの比較表
https://www.intelrealsense.com/compare-depth-cameras/
ヒューマノイドほしい3Dカメラの条件
要件 近接距離が頭部から20cm程度からはdepthを返してほしい。
Depth範囲で見たRealSenseの分類
0.3 ~ 3m の品番:
D435/D435i,
D435f/D435if
0.6 ~ 6m の品番:
D457/D456
D455/D455f
7cm ~ 50cmの品番:
D405
これは使うとすれば、ロボットのwrist camera にいいだろう。
「42 mm × 42 mm × 23 mm」という寸法がどれだけ、ロボットの設計の中で許されるかだろう。
要件：RGB画像とdepth画像の対応点はついてほしい。
- 下記の記事にあるように対応をつけることはできるようだ。（しかし、精度は不明）
RealSence D435をPythonで使う【画角を合わせる編】（Windows10）
.py
# Alignオブジェクト生成
align_to = rs.stream.color
align = rs.align(align_to)
aligned_frames = align.process(frames)
color_frame = aligned_frames.get_color_frame()
depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()
上記の記事からの引用
要件： IMUから姿勢情報を取得したい
- D435/D435i との違いはIMU(Inertial Measurement Unit) の有無です。
- qiita RealSenseからIMUの情報を取得する方法
- community D435i real world coordinates
- camera座標系を絶対座標系に変換するためには、そのカメラの姿勢情報がcamera画像と同期してとれることが大事です。
- 後付けするとき発生する困難：
- まず、カメラに連結して安定に機構的に付ける方法がない。
- カメラのサンプリングと同期した信号を別のIMUに入れてサンプリングする手法がない。
要件：なるべくなら防水であってほしい
IP65を満たす品番：
D457/D456
他は、非対応
要件：30fpsよりも高いフレームレートでサンプルしたいときもある。
- Depth Frame Rate: Up to 90 fps
要件（人による）：カメラとボードまでの距離を十分に長くしたい。
- GMSL FAKRA のインタフェースを持つのは、D457だけである。
The Intel® RealSense™ Depth Camera D457 is our first GMSL/FAKRA high bandwidth stereo camera. The D457 has an IP65 grade enclosure protecting it from dust ingress and projected water.
Depth Filterの
All-Pass IR-Pass
って何がどう違ってくるんだろう。
Getting Started with RealSense™ SDK2.0 for Matlab
Intel さんへのお願い
RealSenseモジュールの外形データをください！
どうやって、ロボットに固定するかを考えなきゃいけないんです。
dandelion さんありがとう！。
関連記事
Intel Building an AI-powered robotic arm assistant using D435 June 12, 2024
RealSense に関する記事は、qiitaでも多数書かれています。
ぜひ、それらを検索してください。