RealSenseからIMUの情報を取得する方法

Intel RealSenseの一部には、内蔵されたIMUがあり、これを使用して加速度とジャイロスコープ（物体の角度、角速度、各加速度）のデータを取得することができます。本記事では、Pythonを使用してRealSenseからIMUの情報を取得する方法について取り扱っていきます。

↓実行結果

必要なもの
対応しているRealSenseデバイス: 例えばD435iなど、IMUが内蔵されているモデル。
RealSense SDK 2.0: 動作確認用にIntelの公式サイトからRealSense SDK 2.0をインストールしてください。(なくてもOK)
Python: Pythonがインストールされていることを確認してください。
pyrealsense2: Python用RealSenseライブラリをインストールしてください。

pip install pyrealsense2

1: ライブラリのインポート

import pyrealsense2 as rs

2: IMUストリームの設定

加速度センサーとジャイロスコープのストリームを有効にします。

# パイプラインの設定
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

# 加速度センサーのストリームを有効にする
config.enable_stream(rs.stream.accel)

# ジャイロスコープのストリームも有効にする場合
config.enable_stream(rs.stream.gyro)

# ストリーミング開始
pipeline.start(config)

3: 加速度データの取得と表示

加速度センサーからデータを取得し、それを表示します。

try:
    while True:
        # フレームセットを待機
        frames = pipeline.wait_for_frames()

        # 加速度センサーフレームを取得
        accel_frame = frames[0].as_motion_frame()
        if accel_frame:
            accel_data = accel_frame.get_motion_data()
            print("Accel:", accel_data.x, accel_data.y, accel_data.z)

        # ジャイロスコープフレームも取得する場合
        gyro_frame = frames[1].as_motion_frame()
        if gyro_frame:
            gyro_data = gyro_frame.get_motion_data()
            print("Gyro:", gyro_data.x, gyro_data.y, gyro_data.z)

finally:
    # ストリーミング停止
    pipeline.stop()

上記のコードは、加速度センサーからのX, Y, Z軸のデータをリアルタイムでコマンドプロンプトに出力します。また、ジャイロスコープのデータも同様に取得して出力しています。

注意点

・すべてのRealSenseデバイスが内蔵IMUを持っているわけではないので、使用しているデバイスがIMUをサポートしているか確認してください。
・加速度センサーとジャイロスコープのデータは生データであり、使用する際には適切に処理する必要があります。