エラー内容
最大1310720バイトのフラッシュメモリのうち、スケッチが236797バイト（18%）を使っています。
最大327680バイトのRAMのうち、グローバル変数が21048バイト（6%）を使っていて、ローカル変数で306632バイト使うことができます。
esptool.py v4.5.1
Serial port COM7
Connecting......................................
A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32: Wrong boot mode detected (0x13)! The chip needs to be in download mode.
For troubleshooting steps visit: https://docs.espressif.com/projects/esptool/en/latest/troubleshooting.html
Failed uploading: uploading error: exit status 2
解決策
スケッチを書き込むときは、BOOTボタンを長押し（書き込み終わるまで）で書き込める。
補足
①USBケーブルとの相性がある。認識しないときは、ほかのUSBケーブルに変えると動くこともある。
②挙動がおかしいときはとりあえずいったんリセットする。