ESP32でPythonを使ってサーボを動かす (Windows)

事前に前記事にてESP32にMicroPythonを入れている。

##サーボとESP32を繋ぐ
今回はG2ピンに繋ぐことにした。使用可能なピンについてはピンとGPIOを参照。
買ったサーボの必要電圧が4.8V~6Vだったため5Vに接続している。

##サーボの確認をPuTTYで行う
PuTTYの使用方法は前記事の追記に記載。

PuTTYでコマンドを1行ずつ記入してEnterを押しサーボの可動域を確認していく。

PWMパルスとGPIOピンを使用する宣言
from machine import PWM, Pin

ピン2の周波数を50としてservo1と名前を付けた。
周波数の強さによって回転速度が決まるようだ。
servo1 = PWM(Pin(2), freq = 50)

サーボのデューティ比とやらを変更。
これで何度も角度を調整して可動域を確かめる。
大体30～120の範囲で微調整するといい。
周波数を100にした時は60～240となるようだ。

servo1.duty(30)

※パルスの無いフリー状態。回し過ぎてデットロックされたら一度0にして手動で押し戻すとよい。
servo1.duty(0)

回しながら確認したところ自分のサーボでの最小最大の限界は25～130だった。

##コードを書く
main.pyという名前を付けて下記の簡単なコードを書きデスクトップに保存した。
sleepは大事。これがないと無限ループが起こりESP32に新たなコードが上書きできなくなる。
上書きできなくなった時はフラッシュを消去してMicroPythonを入れなおす必要あり。

main.py

# -*- coding: utf-8 -*-

from machine import PWM, Pin
import time

servo1 = PWM(Pin(2), freq = 50)

# 角度30（最小）と角度120（最大）を2秒ごとに繰り返す
while True:
    servo1.duty(30)
    time.sleep_ms(2000)
    servo1.duty(120)
    time.sleep_ms(2000)

##コードをESP32に送る
コードを送るためのツールをコマンドプロンプトからインストール
pip install adafruit-ampy

ampyのコマンド確認は
ampy
と打つと確認できる。

main.pyをデスクトップに保存したのでデスクトップ下に移動
cd Desktop

main.pyファイルをESP32に送る。COM3の部分は自分の繋いでいるポートに変更する。
※PuTTYが立ち上がっていると送信できないので落としておく。
ampy -p COM3 put main.py

無事に動いた。

##参考
▼Fritzing用のESP32パーツ
https://qiita.com/XZ_Manj/items/8bbdef59eeac4286e4f8

▼ピンとGPIO
https://micropython-docs-ja.readthedocs.io/ja/latest/esp32/quickref.html#pins-and-gpio

▼はだメモ　パルス幅の調整でサーボを動かす
https://scrapbox.io/hada/ESP32%E3%81%A7%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%5B2018%2F10%2F29%5D_22:09:36