Raspberry PiのハードウェアPWMでサーボモータ… ではなく圧電サウンダ(ビープ音鳴らせるヤツ)を鳴らそうとしたところ，4極ジャックに繋いだスピーカからもビープ音が鳴るという奇妙な現象が．

日本語の情報が乏しいので英語の情報をあたると，PWMはアナログ音声出力と共用しているという記述を見つけました．

Hardware PWM on the Pi uses the same peripheral as that used by the audio jack.
(意訳: ハードウェアPWMはオーディオジャックにも使われているぜ!)

現象の説明が付きます．
PWMと音声出力の両方を使用したい場合は，HDMIかUSBのオーディオデバイスを使うしかなさそうです．

公式の回路図を確認すると，4極ジャックの音声出力にはAUD_PWM0, AUD_PWM1がつながっていて，たしかに音声出力をPWMで実現しているようです．