結論から言うと，dhtモジュールでDHT22の1-Wireモードとして扱えば読み取れます．

接続方法

AM2320	ESP32
1: VDD	3V3
2: SDA	任意のIOピン+プルアップ(3V3と～10kΩ抵抗で接続)
3: GND	GND
4: SCL	GND

読み取り

>>> import machine,dht
>>> d = dht.DHT22(machine.Pin(21))
>>> d.measure()
>>> d.temperature()
24.7
>>> d.humidity()
52.4

なお，プルアップ出来ていない等で通信に失敗すると下記のようにタイムアウトエラーになります．

>>> d.measure()
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "dht.py", line 16, in measure
OSError: [Errno 110] ETIMEDOUT

参考

12. Temperature and Humidity — MicroPython 1.9.3 documentation

AM2320の操作例を探していたところ，上記チュートリアルにAM2320のピン説明が載っていて，もしやと思って試したらあっさり読めました．I2Cでゴリゴリ書かなくて済んだ．