SurfingKeysのデフォルト設定では、 yy コマンドでコピーされるURLはエンコードされたURLです。

例: https://www.amazon.co.jp/%E4%BB%BB%E5%A4%A9%E5%A0%82-%E3%81%82%E3%81%A4%E3%81%BE%E3%82%8C-%E3%81%A9%E3%81%86%E3%81%B6%E3%81%A4%E3%81%AE%E6%A3%AE-Switch/dp/B084HPGQ9W

ですが実際にほしいURLはデコードされたURLなことがしばしばあります。

例: https://www.amazon.co.jp/任天堂-あつまれ-どうぶつの森-Switch/dp/B084HPGQ9W

現存のSurfingKeysの yy マッピングを上書きしてやる感じでURLをデコードされたものに変換した上でクリップボードに保存すればできます。
公式の実装部分を参考に実装しました

// マッピングするキーはお好みで
mapkey('yy', "Copy current page's decoded URL ", function() {
    let url = window.location.href;
    Clipboard.write(decodeURI(url));
});

別になにかしら工夫した点は一切なく、ただ単にdecodeURIを使用してURLをデコードするだけです。

以上