ROSのrosserialを使ってArduinoでLチカをする

##目的
ROSのrosserialを使ってArduinoでLチカをする。
ROSには、arduinoと通信を行うパッケージros-indigo-rosserial-arduinoが用意されており、
これでArduinoをROSノード化することができる。

##環境
Ubuntu-14.04.1(x64)
ROS:Indigo

##インストール
rosserialとrosserial-arduinoをapt-getでインストールする。

ROS Indigoの場合

 sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
 sudo apt-get install ros-indigo-rosserial

ArduinoIDEをインストールする。
以下のページから、ArduinoIDEのLinux版をダウンロードして回答する。
https://www.arduino.cc/en/main/software

そして、Arduinoのライブラリにros_libを追加する。
ros_libはArduinoのlibrariesフォルダでmake_libraries.pyを実行することでインストールできる

ArduinoIDEのスケッチ→ライブラリをインクルード→ros_libがあればOK。

cd
mkdir dev
wget https://downloads.arduino.cc/arduino-1.8.5-linux64.tar.xz
tar Jxfv arduino-1.8.5-linux64.tar.xz 
 cd arduino-1.8.5/libraries/
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
cd ..
./arduino

##デバイスファイルの設定
PCとArduinoをUSBで接続すると、/dev/ttyACM*のバイスファイルが生成される。
デバイスファイルに書き込み権限をつける。

ttyACM0の場合

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

##Lチカのテスト

ArduinoのDigital-11番ピンにLEDの足の長い端子を、GNDに足の短い端子を接続する。

ArduinoIDEで下記のソースを貼り付けて、
「スケッチ」→「検証・コンパイル」→「マイコンボードに書き込む」
11番ピンにつけたLEDがチカチカできていることを確認する。

test.ino

void setup() {
  pinMode(11, OUTPUT);  //A0
}

void loop() {
    digitalWrite(11,HIGH);
    delay(100);
    digitalWrite(11,LOW);
    delay(100);
}

##ROSからのTopicをSubscribeしてLチカのテスト

ArduinoIDEで下記のソースを貼り付けて、
「スケッチ」→「検証・コンパイル」→「マイコンボードに書き込む」

test_L_tika.ino

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg) {
  digitalWrite(11, HIGH);
  delay(100);
  digitalWrite(11, LOW);
  delay(100);
}

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

void setup(){
  pinMode(11, OUTPUT);
  digitalWrite(11, HIGH); 
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop(){
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

下記のコマンドで、ROSを立ち上げ、rostopicで「toggle_led」をpublishする。
「toggle_led」を受けとると、arduinoはLチカを行う。

roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

##参考