Raspberry Pi 3 model B+上のUbuntu Mate（16.04LTS）でGPIOのエラーが出た場合

gpioが動かない件

Raspberry Pi 3 model B+ Rev 1.3上でROS Kineticを動作させるために、下記の手順に従ってROS Kineticを動作させるところまでは上手くいった。

Raspberry Pi 3B+(Ubuntu Mate 16.04LTS)にROS kinetic をインストールしてturtlesimを動かす

$ uname -a
Linux ros-desktop 4.14.52-v7+ #1123 SMP Wed Jun 27 17:35:49 BST 2018 armv7l armv7l armv7l GNU/Linux

が、GPIOが上手く動かない。

$ gpio readall
Unable to determine hardware version. I see: Hardware   : BCM2835
,
 - expecting BCM2708 or BCM2709.
If this is a genuine Raspberry Pi then please report this
to [e-mail]. If this is not a Raspberry Pi then you
are on your own as wiringPi is designed to support the
Raspberry Pi ONLY.

ros@ros-desktop:~/ros_ws$ gpio -v
gpio version: 2.32
Copyright (c) 2012-2015 Gordon Henderson
This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.
For details type: gpio -warranty

Unable to determine hardware version. I see: Hardware   : BCM2835
,
 - expecting BCM2708 or BCM2709.
If this is a genuine Raspberry Pi then please report this
to [e-mail]. If this is not a Raspberry Pi then you
are on your own as wiringPi is designed to support the
Raspberry Pi ONLY.

gpioコマンドはRaspberry PiのGPIOライブラリであるWiringPiを用いているが、どうもUbuntu Mate 16.04LTSのarmhf用aptにはBCM2835に対応した最新版が入っていないようだ。

$ sudo apt search wiringpi
Sorting... Done
Full Text Search... Done
wiringpi/now 2.32 armhf [installed,local]
  The wiringPi libraries, headers and gpio command

WiringPiのマニュアルインストール

そこでマニュアルでWiringPiをインストールする。
※この記事を書いた時点では、公式のgitリポジトリ https://git.drogon.net/ がダウンしていたため、githubのミラーを用いた（ただし最新版ではなくv2.46）。

aptでインストールされたWiringPiを削除

$ sudo apt-get purge wiringpi
$ hash -r

githubからソースコードをダウンロード

$ git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi.git
$ cd WiringPi/

インストール

$ cd WiringPi/
$ ./build

gpioのバージョン確認

$ gpio -v
gpio version: 2.46
Copyright (c) 2012-2018 Gordon Henderson
This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.
For details type: gpio -warranty

Raspberry Pi Details:
  Type: Pi 3+, Revision: 03, Memory: 1024MB, Maker: Sony
  * Device tree is enabled.
  *--> Raspberry Pi 3 Model B Plus Rev 1.3
  * This Raspberry Pi supports user-level GPIO access.

問題なく動作することを確認

GPIOの5番ピンにボタンを付けて、入力が取れることを確認した。

ボタンを押してない状態

$ gpio -g read 5
0

ボタンを押した状態

$ gpio -g read 5
1