フレームレート24を想定して作られた連番のframe_00000.png,frame_00001.png,...という画像からフレーム補完をしたフレームレート60の連番画像を得るffmpegのコマンド。

ffmpeg -framerate 24 -i frame_%05d.png -vf minterpolate output/frame_%05d.png

※ 出力結果が入力と混ざらないように、出力先フォルダを分けています。

minterpolateにいろいろオプションを設定することでより改善したイメージが得られる可能性がある。

ffmpeg -framerate 24 -i frame_%05d.png -vf "minterpolate='mi_mode=mci:mc_mode=aobmc:me_mode=bidir'" output/frame_%05d.png

minterpolateに指定可能なオプションは公式ドキュメントに一覧があります。