参考

Colliderの設定

Edit Colider を押下したらColliderを可視化できるので、
見ながらCenterやSizeで調整していきます。
・Is Trigger：衝突判定の時はOFF。重なり判定の時はTRUEでいきましょう。

rigidbodyの設定

衝突させるオブジェクトのどちらかに必要。
普通は、衝突しに行く側かな。
・Is Kinematic：基本false。これをtrueにすると物理が働かなくなるので衝突っぽくなりません。OnTrigger（重なり判定）で使えます。
・Collision Detection：衝突スピードにたいしてどこまで精密に判定できるかの選択肢です。

関数

当たった瞬間呼び出される　OnCollisionEnter

	void OnCollisionEnter(Collision other)
	{
		Debug.Log (other.gameObject.name + "Enter");
	}

当たってる間呼び出される OnCollisionStay

	void OnCollisionStay(Collision other)
	{
		Debug.Log (other.gameObject.name + "Stay");
	}

注意事項

よく空のオブジェクトにスクリプトをつけてそこから他のオブジェクトに対する処理を書くことがありますが、
その場合OnCollision系のメソッドは呼び出されないため注意が必要です。
OnCollision系のメソッドは、Colliderがアタッチしてあるオブジェクトにスクリプトを関連付けることで発火します。

子の衝突判定がしたい

親にRigidbodyをつけていると、子のColliderの衝突検知もされるようです。
全く空の親だとダメなので、ぜひ試してみてください。