6軸IMU LSM6DSV16Xの使い方

STマイクロの6軸IMUセンサーLSM6DSV16Xを使ってみました。
作成したライブラリ等も載せています。

使用した部品

・6軸IMUセンサーモジュールAE-LSM6DSV16X
・ESP32C3 SuperMini

開発環境

エディタ: Visual Studio Code
拡張機能: PlatformIO

ライブラリ

作成したライブラリはGitHubに載せています。

サンプルコード

Arduino IDE用のサンプルコードです。

#include <Arduino.h>
#include "LSM6DSV16X.h"

#define IMU_CS 10
#define IMU_SPI_FREQ 10000000
LSM6DSV16X IMU(&SPI);

static float Accel[3];
static float Gyro[3];

void setup(){
    Serial.begin(115200);
    
    pinMode(IMU_CS, OUTPUT);
    digitalWrite(IMU_CS, HIGH);
    SPI.begin();

    IMU.Init(IMU_CS, IMU_SPI_FREQ);
    IMU.SetAccelScale(ACCEL_SCALE_8G);
    IMU.SetGyroScale(GYRO_SCALE_500DPS);
    
}

void loop(){
    IMU.ReadAccel(Accel);
    IMU.ReadGyro(Gyro);
    Serial.printf("ax: %#10.6f, ay: %#10.6f, az: %#10.6f, gx: %#10.6f, gy: %#10.6f, gz: %#10.6f\r\n", Accel[0], Accel[1], Accel[2], Gyro[0], Gyro[1], Gyro[2]);
    delay(100);
}

VScodeとPlatformIOを使用する場合はplatformio.iniに以下の設定を書いてください。

[env:esp32c3_supermini]
platform = espressif32
board = esp32-c3-devkitm-1
framework = arduino

board_upload.flash_size = 4MB
board_build.partitions = huge_app.csv
board_upload.maximum_size = 3145728

upload_speed = 921600
monitor_speed = 115200
build_flags = -D ARDUINO_USB_MODE=1, -D ARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=1

免責事項

参考にしていただくのは嬉しいですが、その結果損害等が生じても責任は負えません。
自己責任でお願いします。

最後に

最後までお読みいただきありがとうございました。
もし内容に誤り等がありましたらXの方で教えていただけると助かります。
Xアカウント: nichicon 𝕏(@_electro_master)