必要になったので書きました。必要なものはAWS CLI v2とjq v1.6です。

aws route53 list-resource-record-sets --hosted-zone-id ZXXXXXXXXXXXX | \
  jq '.ResourceRecordSets [] | if has("ResourceRecords") then [.Name, .Type, .TTL, ([.ResourceRecords[] .Value] | join(","))] else [.Name, .Type, -1, (.AliasTarget .DNSName)] end | @tsv' -r

1レコードに複数の値があるもの（TXTレコードとかMXレコードとか）はカンマ区切りで横に並びます。

出力例

example.com.	MX	3600	1 aspmx.l.google.com,5 alt1.aspmx.l.google.com,5 alt2.aspmx.l.google.com,10 aspmx2.googlemail.com,10 aspmx3.googlemail.com
example.com.	NS	172800	ns-1411.awsdns-99.org.,ns-999.awsdns-99.net.,ns-9999.awsdns-99.co.uk.,ns-999.awsdns-99.com.
dev1.example.com.	A	300	203.0.113.1
dev2.example.com.	A	-1	dualstack.alb-name-999999999.ap-northeast-1.elb.amazonaws.com.

対応できないレコードなどありましたらご指摘ください。