ARアプリを作りたいと思い以下記事を参考にサンプルアプリを作ったのですが
UnityにもARにも慣れていなかったためいくつかハマったポイントがあったので書きます。
https://qiita.com/shun-shun123/items/1aa646049474d0e244be

表示されたエラーメッセージを残しておけばよかったのですが、忘れてました…。

Unityでビルドできない

Project Settings > Player > Others で Target minimum iOS Version を「12」に変更、
Architecture を「ARM64」に変更することで解消しました。

XCodeでビルドできない

以下を参考に開発用ビルド証明書を作成、再びUnityでXCodeプロジェクトをビルドすることで
XCodeでビルドできるようになりました。
https://nekonenene.hatenablog.com/entry/unity-build-to-ios-for-free

以下を参考にXCodeとiOSの対応バージョンを合わせることで解消しました。
https://developer.apple.com/jp/support/xcode/

Project Settings > Player > XR Plug-in Management で
Plug-in Providersの「ARKit」にチェックを入れることで解消しました。

豆腐を召喚できるようになりました pic.twitter.com/0x5v5j1SJG
— nerikara (@nerikara4chimi) January 10, 2021

AR Foundationを使ったプロジェクトの設定については以下を参考にしました。
https://note.com/npaka/n/nc24ba42aa710

iOSビルド設定に関してはこちらにも書かれていますね。
https://qiita.com/ippo/items/d9c046bb365e2666ffdc#%E3%83%93%E3%83%AB%E3%83%89%E8%A8%AD%E5%AE%9A