✨ はじめに

ターミナルを立ち上げたときに「これ本当に自分の開発環境？」と思えるような、見た目も機能もカッコいいROS2開発ターミナルを作りたい人向けです。

以下のようなPowerlevel10kの美しいプロンプト表示や補完機能が使えるようになります：

(十字キー、Tabで操作できます)

ROS2を使っていると、bash環境での作業が少し煩雑に感じることはありませんか？
この記事では、Ubuntuユーザー向けにzsh + Powerlevel10k + 補完付きの快適ターミナル環境を構築する手順をまとめました。

対象OS: Ubuntu 22.04
ROS2: Humble Hawksbill
目標: zshでROS2コマンドの補完を使える環境を作る

⚠️ 注意点

Raspberry Piなどリソースの少ない環境では、Powerlevel10kの描画がやや重く感じる場合があります。軽量テーマを選ぶか、必要に応じてzsh単体で運用するのがおすすめです。
本記事はROS2をaptでインストールした環境を前提としています
ROS2の補完設定はbashに最適化されているため、zshでは工夫が必要です
Powerlevel10k導入時、フォントが対応していないと文字化けします（推奨：MesloLGS NF）

✅ zsh + Powerlevel10k を使うメリット・デメリット

✔️ メリット

見た目がスタイリッシュでモチベが上がる
Powerlevel10kの情報表示が充実（Git情報、時間、ジョブ数など）
zsh補完がbashよりも柔軟＆強力（補完候補の表示が見やすい）
設定次第で作業効率が爆上がり（aliasや関数との組み合わせ）

⚠️ デメリット

Powerlevel10kは環境によっては描画がやや重い（特に低スペック機）
補完設定やテーマの導入に少し手間がかかる
bashに比べて初期状態では互換性が低く、補完やscript実行時に注意が必要

① zshのインストール

sudo apt install zsh
chsh -s $(which zsh)

ログアウト/ログインするとzshが有効化される
初回起動で.zshrcが作成される

② oh-my-zshの導入

sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"

③ Powerlevel10kのテーマ適用

💡 フォント設定（重要）

Powerlevel10kはアイコンや記号を多く使うため、対応フォントが必要です。
MesloLGS NF フォントの使用を強く推奨します。

インストール方法（例：手動インストール）

https://github.com/romkatv/powerlevel10k#manual-font-installation からフォントをダウンロード
.ttf ファイルをダブルクリックして「インストール」
ターミナルの設定 → 使用フォントを「MesloLGS NF」に変更

Powerlevel10kのセットアップウィザード中は、描画が軽くなる「Lean」または「Classic」プロンプトスタイルがおすすめです。特にラズパイなどでは快適に動作します。

git clone --depth=1 https://github.com/romkatv/powerlevel10k.git ~/.oh-my-zsh/custom/themes/powerlevel10k

.zshrcを修正:

ZSH_THEME="powerlevel10k/powerlevel10k"

source ~/.zshrc

セットアップウィザード起動するので、要項順に選択

④ ROS2環境の設定

source /opt/ros/humble/setup.zsh
source ~/ros2_ws/install/local_setup.zsh
# ROS2の通信ドメイン設定
export ROS_DOMAIN_ID=10

⑤ ROS2コマンドの補完をzshで使う

補完を有効化することで、コマンド入力の効率が大幅に向上します。

if [ -f /opt/ros/humble/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.zsh ]; then
  source /opt/ros/humble/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.zsh
fi

タブキー、十字キーでros2コマンドの補完が使える
ros2, ros2 topic, ros2 node ... が手らずに表示される

🔍 補完の使用例

ros2 <Tab>             # コマンド名が補完される（run, topic, launchなど）
ros2 run <Tab>         # パッケージ名が補完される
ros2 launch <Tab>      # launchファイル名が補完される

💡 `.zshrc`変更後の反映方法

設定を変更したら、以下で反映しましょう：

source ~/.zshrc

☑️ 完成形: .zshrcサンプル

以下は、補足コメント付きの.zshrcサンプルです。

# bash補完機能（zshでbash補完を使うため）
autoload -Uz bashcompinit
bashcompinit

# ROS2 setup
source /opt/ros/humble/setup.zsh
source ~/ros2_ws/install/local_setup.zsh
source ~/lidar_ws/install/local_setup.zsh
export ROS_DOMAIN_ID=10

# zsh用ROS2補完スクリプト（ros2コマンド補完有効化）
if [ -f /opt/ros/humble/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.zsh ]; then
  source /opt/ros/humble/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.zsh
fi

🔁 Powerlevel10kセットアップウィザードをやり直すには？

もしPowerlevel10kの設定をやり直したい場合は、以下のコマンドを実行してください：

p10k configure

このコマンドで再びウィザードが起動し、プロンプトスタイルや表示内容を自由に再設定できます。

🌟 おわりに

Powerlevel10kの美しさ + zshの便利さ + ROS2補完
最高の開発環境が手に入る
ROS2の補完が効かないときはBASH_SOURCEに注意