https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/AmazonS3/latest/dev/HLuploadFileJava.html
にS3へのファイルアップの方法が記載されています。

ただここの処理の最後で shutdownNow を呼ばないと、s3Clientのスレッドが残り続けてしまうことがあるようです。（SDKのバージョンによるかも知れません。）

        AmazonS3 s3Client = AmazonS3ClientBuilder.standard()
                .withRegion(clientRegion)
                .withCredentials(new ProfileCredentialsProvider())
                .build();
        TransferManager tm = TransferManagerBuilder.standard()
                .withS3Client(s3Client)
                .build();

        // TransferManager processes all transfers asynchronously,
        // so this call returns immediately.
        Upload upload = tm.upload(bucketName, keyName, new File(filePath));
        System.out.println("Object upload started");

        // Optionally, wait for the upload to finish before continuing.
        upload.waitForCompletion();
        System.out.println("Object upload complete");

        // 以下のようにして転送マネージャーを終了させる必要があります。
        tm.shutdownNow();

参考