事前準備

extension String {
    func splitInto(_ length: Int) -> [String] {
        var str = self
        for i in 0 ..< (str.count - 1) / max(length, 1) {
            str.insert(",", at: str.index(str.startIndex, offsetBy: (i + 1) * max(length, 1) + i))
        }
        return str.components(separatedBy: ",")
    }
}

入力された内容を16進数と解釈

   func send(text1: String) { 
        // 16進数キーボード前提
        let text2 = text1.splitInto(2) // [String]
        let text3 = text2.map { UInt8($0, radix: 16)! }  //[UInt8]
        let data1 = Data(text3) // [Data.Element]

　　　　　//ラベルに表示
        label1.text = String(data1[0], radix: 16) // 16進数
        label2.text = String(data1[1], radix: 16) // 16進数
        label3.text = String(data1[2], radix: 16) // 16進数
    }

入力された内容をそのままutf8で解釈

    func send(text: String) {
        // ASCIIキーボード前提
        let utf8 = text.data(using: .utf8)! // Data

　　　　　//ラベルに表示
        label4.text = String(utf8[0],radix: 16) // utf8
        label5.text = String(utf8[1],radix: 16) // utf8
        label6.text = String(utf8[2],radix: 16) // utf8
    }

###参考

Swift 3 で16進数文字列と整数の相互変換 - Qiita
https://qiita.com/y13i/items/9af41a1cb507a4b388e0

【Swift5】Data・UInt8のextension備忘録 - Qiita
https://qiita.com/haru15komekome/items/c8d9c3a1a11f0813acdb

【Swift】Data型によるUIntについて
https://zenn.dev/masakunn/articles/c23f64c22f330c

How do I convert UInt8 to Data? | Apple Developer Forums
https://developer.apple.com/forums/thread/119114

//UInt8 to Data
let value: UInt8 = 123
let data = Data([value])

//Data to UInt8
let originalValue = data[0]
print(originalValue) //->123

//[UInt8] to Data
let arrValue: [UInt8] = [123, 234]
let arrData = Data(arrValue)

//Data to [UInt8]
let originalValues = Array(arrData)
print(originalValues) //->[123,234]

//Data to String?
let string = String(data: value, encoding : .utf8)  //String?

//Data to String
if let string = String(data: value, encoding : .utf8) {
...
} else {
...
}    //String

UInt8の16進数を2桁表示したい
（何も意識せずに処理すると、先頭が0の場合、1桁だけになってしまう）

【Swift入門】数値を文字列(String)にformatする方法 | 侍エンジニアブログ
https://www.sejuku.net/blog/34872

String(format: "%02d", i)