npmパッケージはnpmに公開しなくても、npm packすればパッケージ(tgz)を生成してくれる。
そしてできたtgzのパスをyarn addの引数に指定すれば、ふだんライブラリをインストールするような形で追加されてくれる。（たぶんnpm installでも同じなはず）

$ cd [developing-peoject-root]
$ npm run build
$ npm pack # プロジェクトルートに[package-name]-[version].tgzが生成される
$ cd [test-project-root]
$ yarn add [your-tgz-path]

何か修正して再度npm packした際は、yarn addする前にyarn cache cleanする必要がある。
（ちなみに変更がtgzに反映されているかどうかはtgzを解凍すればわかる）

$ cd [developing-peoject-root]
$ npm run build
$ npm pack  # 変更を加えたtgzが生成される
$ cd [test-project-root]
$ yarn cache clean # これをしないと、yarnがキャッシュしたバージョンを再度インストールするので変更が反映されない
$ # ちなみに一度yarn removeする必要はなさそう
$ yarn add [your-tgz-path]

余談だが、yarnのドキュメントにはyarn cache clean [<module_name...>]で指定したパッケージだけのcleanができるように書いてあるが、何か間違っているのか、これでは次のyarn addで前のバージョンがインストールされてしまった。
何か凡ミスをしてる気もするが、いまのところとりあえずyarn cache cleanを使っている。