Kotlinでアプリがバックグラウンドからフォアグラウンドのタイミングで処理を実行するには

Activityで行う場合

Androidのライフスタイルに従い onResumeを呼び出して記述するだけです。

class MainActivity : AppCompatActivity() {
    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        setContentView(R.layout.activity_main)
    }

    override fun onResume() {
        super.onResume()
        Toast.makeText(baseContext, "フォアグラウンドから戻ったよ", Toast.LENGTH_LONG).show()
    }
}