NAOqi C++ 開発環境のインストールと動作確認

SoftbankがC++のインタフェースまで公開してくれることを願って記事を書きます。
バージョンは1.14なので、最新の2.1とくらべてすでに古い内容になっていると思いますが、現在NAOを持っていない人が入手可能なのはこのバージョンまでと思われます。

基本的にここを読みながら進めます。

インストール

OSXではうまくいかなかった（後述）ため、Ubuntu 12.04で試したらうまくいきました。

ダウンロード

いつものコミュニティーサイトからSDKをダウンロードします。
私の環境では、いつもどおり、古いものしかダウンロード出来ませんでした。

naoqi-sdk-1.14.5-***.tar.gzという感じになると思いますので、
各自環境に合わせてダウンロードしましょう。

解凍

$ tar xvf naoqi-sdk-1.14.5-*.tar.gz 

qibuildというソフトウェアが必要ですが、これはpipで入るようです。
cmakeが必要になるので、入れていない人はいっしょにいれましょう。

Macの場合は、brewを使っている人なら、

cmake/python/pipのインストール

$ brew install python cmake
$ export PATH=/usr/local/share/python:$PATH
$ sudo pip install qibuild

Linuxなら

$ sudo apt-get install cmake
$ sudo easy_install pip
$ sudo pip install qibuild

qibuildのインストール

$ pip install qibuild

でOKです。
qibuildの設定を以下のコマンドで行います。

$ qibuild config --wizard

まず、最初はすきなIDEを選択します。私は、CUIが好きなので、Unix Makefilesにしました。

動作確認

日本語が入ったパスでやるとPythonのエンコードエラーが出るので、ホーム直下などにSDKを持ってくると安心です。

$ cd
$ mv ~/Downloads/naoqi-sdk-1.14.5-*/ .
$ cd naoqi-sdk-*/doc/example
$ rm -rf .qi
$ qibuild init
$ qitoolchain create mytoolchain ~/naoqi-sdk-1.14.5-*/toolchain.xml --default
$ cd core/helloworld
$ qibuild configure -c mytoolchain
$ qibuild make -c mytoolchain

これで実行ファイルが出来ました。

Mac環境について

私の環境では以下のようなエラーが出てしまい、コンパイル出来ませんでした。
みなさんどうでしょうか？

ld: symbol(s) not found for architecture x86_64
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)
make[2]: *** [sdk/bin/helloworld] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/helloworld.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
[ERROR]:  Error occurred when building project helloworld