方法としては下記の2種類です。
1、Dockerを利用してローカルで実行
手順はこの記事の通りですが、実際設定・実行する時は二つ問題が発見しました。
①VSCodeにのapp.pyファイルにはRun Locally | Debug Locally | Configureが表示せず、代わりにAWS: Add Debug Configuration | AWS: Edit Debug Configurationが表示しました。記事のここに書いている内容と違います。なんか仕様変更らしいです。
Add Debug Configuration或いはEdit Debug Configurationをクリックしたら、launch.jsonデバッグ設定を追加しまして、Edit SAM Debug Configurationファイルも表示しました。でもInvokeをクリックすると②のエラーが表示しました。

②Running AWS SAM projects locally requires Docker. Is it installed and running?エラー
Dockerを再インストールし、DockerとVSCodeを再起動すると解決できました。
2、コードをAWSにアップロードしてリモートで実行
Dockerでローカルで実行する設定はややこしくてそんな頻繁にデバッグではない場合、簡単にAWSでテストしたらいいでしょう。
VSCodeのAWSプラグインでLambda下に組みたい関数にDownload...をクリックして、ソースコード保存フォルダーを選択するとソースコードはVSCodeで編集できるようになります。

編集後、Upload Lambda...→Directory→No(AWS Toolkit will upload a ZIP of the directory.)→関数フォルダーを選択すると新しいソースコードをLambdaリモートにアップロードします。


最後は関数上Invode on AWSをクリックして、Invoke Lambda画面を開きます。Invokeをクリックすると関数をリモートLambdaにて実行し、結果はローカルコンソールに表示します。
