前提

Jenkinsfileが使えるJenkins
Scripted PipelineじゃなくてDeclarative Pipelineで使いたい
try~catchだとerrorのcode全部掴んじゃうので使えない

サマリ

scriptで囲ってdef ret = sh(...)とかで取れる
scriptで囲われた中ならifで何かとかやれるようだった

やり方

こんな感じに書こう

pipeline {
    agent any

    stages {
        stage('Hello') {
            steps {
                script {
                    def ret = sh(
                        returnStatus: true,
                        script: 'exit 100'
                    )
            
                    echo "test: ${ret}"
                
                    if ("${ret}" == "100") {
                        currentBuild.result = 'UNSTABLE'
                    }
                }
            }
        }
        stage('next') {
            steps {
                sh 'echo next no hoge'
            }
        }
    }
}

ちょっと説明

例えばシェル実行の場合はreturnStatus: trueのようにすることで、
exit codeが0以外の場合でもそこで止まらなくできるようにできる模様。
こう書くことでretにexit codeが代入されて、後続で${ret}という形で利用できる。
(returnStatus以外にもreturnStdoutという標準出力を返すようにすることもできるっぽい)

def ret = sh(
    returnStatus: true,
    script: 'exit 100'
)

値を利用する場合は下記のように、"${ret}"といった文字列代入の形で利用しないと文法エラーになってしまった。
理由は追いかけていないが特殊文字系はクォートでくくらないと誤った判定にされてしまうからとかなのかもしれない。

if ("${ret}" == "100") {
    currentBuild.result = 'UNSTABLE'
}