Rails5.1からsecret_keyをRails.application.credentials.secret_key_baseで設定するようになったが、CircleCIにはmaster.keyが渡されないのでこのエラーが発生する。
CircleCIの Build Settings > Environment Variables で環境変数を設定できる。
RAILS_MASTER_KEYにmaster.keyの内容を設定してあげれば動く。
参考
Handle Credentials in CircleCI - Rails App - Stack Overflow