方法は二通りあります。
- ConcourseのコンテナからアクセスできるところにDockerホストかDocker Swarmクラスタを用意 + タスクを実行するコンテナのDockerイメージにdocker-composeをインストールしておく + タスク実行時に外部のDockerへの接続設定をする
- タスクを実行するコンテナのDockerイメージにDockerとDocker Composeをインストールしておき、コンテナ内でDocker DaemonとDocker Composeを両方起動する
2については以下に詳細を書きました。
ひとことでいうと、Docker-in-Docker（dind)と相性のよいbtrfsを使うようになったConcourse 1.3以上でmumoshu/dcindを使えばOKです。