##この記事は、2025/05くらいの著者の持ちうる情報で書かれています。
##整理用なので、間違いなどがあればご指摘いただければ幸いです。
カメラ映像を使って色々したい時
前記事にて、GMSL2のカメラを紹介した。しかし、カメラを入手したとて、この映像を使うにはどうしたらいいのか？
映像の使い方については人それぞれなので、ここには記しません(PythonでAIに食わせるのも、OpenCVで色々やるのもあり)。
肝心のPC取り込み手段について
- PCに、USBで取り込む手法 ※どれも使ったことない
GMSL2 USB3.0 - TierIV専用
LI-USB30-IMX490-GW5400-GMSL2-120H - Leopard Imaging専用
SerDes Camera to USB Converter - Sensing TECH専用 - デスクトップPCに、PCIeから取り込む方法
Solectrix proFRAME3.0 - 各種カメラに対応。販売はLeopardでやっているが何せ高い(90万円とか？)
CoaxCapture ll - Sensing TECH専用？ これも高い……がサポートはよい気がする(簡単に接続可能)
PCIe-GL26 - Jetson Xavierを搭載したもの。使ったことはない - NVIDIA Orinなどに取り付けて使う方法
SG8A-ORIN-GMSL2 - SensingTECH専用。8カメラまで取り付け可能。Gitもあり簡単に使用可能 - 直接接続
NVIDIA Drive AGXシリーズ - 説明不要。
色々手段があるものの、短期的にはUSBで取り出すのがわかりやすい。……しかし、多くのカメラを接続する場合に、本当に安定して動作するのかはわからない。PCIeでの取り込みは安定するが、どうもこれらのボードが高くなる傾向にある(開発向けの少数しか出ないからだと思うが)。
その点、SG8A-ORIN-GMSL2については、NVIDIA Orinを用意する必要がある(40万円ぐらい？)のと、それに搭載しているUbuntu(Linux)を操作する必要があり、かつSensingTECHのカメラのみとなるが、ドキュメントが用意されていて使用難易度は低い。また、PPS信号によるカメラ間同期もできるので、割と環境構築はしやすいイメージがある。
個人的には、Sensing TECHのボードがよかった
映像が取れたその先に
とりあえず何かしらの形で映像が取れたならば、プログラム上で受け渡し、処理を行えばよい。
……自分の場合は、その環境構築だったので、その先の処理を説明するほど経験はないので、ここまでである。
しかし、ここで終わると悲しいので、ちょっとだけ蛇足。Sensing TECHの他HWの紹介。回し者ではない。
映像を分岐したい場合
既に環境が出来上がっている場合に、「ケーブルを割り込みして途中のデータを見たい……」という場合がある。特に、カメラと自動運転などADAS-ECUの間を確認したい時。この場合は従来の回路のように、線をつなげばよいというわけではない。
その場合には、バイパス装置を嚙ませると、うまくいく(かもしれない)。
映像を送り込みたい(HIL装置のようにECUに映像を送り込みたい)場合
実写に乗せたカメラで色々データを取ってきた。さて、このデータを再生して、ECUにインジェクションすることによって、ECUテストを行いたい場合がある(と思う)。その場合は、その名の通りインジェクションカードがあるので、これを使えば意図通りのことが行えるはずである。
(HIL Video Injection Reinjection Solutionなんて書いてあるので、このワードに敏感な人がいるのだろうか？)
実際この製品単体では、カメラのインターフェースにカメラ映像のみを送り込む形式になってしまうので、例えばCAN通信や各種センサ値、車載Etherなどのリプレイも実装する必要がある。ただ、ここを読むような諸兄であれば、HIL装置との協調については、十分実装しうると思う。
(仕事になるなら私もやりたいなとは思うけど……興味でもあればお問い合わせください)
本日はここまで。