#経緯
rosserialをwifi経由で使ってみたく、色々探してみました。まず@aNo研 nnnさんの以下の記事が参考になったのですが、自分の環境ではすんなり行かなかったので、自分なりに挑戦した内容を記載してみます。

ROSのrosserialを使って、M5stackとUSB通信してLチカする
#1. Windows10では何故か失敗
　Windows10では上記で参考にさせて頂いたスケッチをArduinoIDEでM5stackに書き込もうとすると、大量のエラーが吐き出され、コンパイルすることを断念しました。そこでUbuntuよりArduinoIDEを起動してコンパイルすることにしてみました。（結果成功！）そのためUbuntuで実施した内容を記載します。

#2. Ubuntu18.04LTSにROS Melodicをインストール
　いつも通りROSをインストールします。インストールは以下を参考にしております。もう既にROSをインストールしている場合は飛ばしてください。

Ubuntu install of ROS Melodic

#3. Ubuntu18.04LTSにArduinoIDEをインストール
ArduinoIDEのインストールは以下を参考にしました。ただしArduinoのバージョンが新しくなっているため、2020/8/27時点では"arduino-1.8.5"となっている個所を"arduino-1.8.13"にしております。

Ubuntu 18.04にArduino IDEをインストールして、プログラムをArduinoに書き込む

#4. M5stackをArduinoIDEで書き込める環境を作る
M5stackにスケッチを書き込む環境を構築していきます。
##4.1. ボードマネージャの設定
以下を参考にしてM5stackへ書き込める環境を構築しました。
LinuxでM5Stack向けArduinoIDE環境を構築する
##4.2. ライブラリの登録
ArduinoIDEを起動し、”スケッチ”→”ライブラリをインクルード”→””イブラリを管理”をクリックする

そして"M5stack"と記入して、表示された”M5stack”をインストールする。

##4.3. エラー< avr/pgmspace.h >が見つからない場合の対処
ArduinoIDEでスケッチを書き込もうとすると< avr/pgmspace.h >が見つからないと言うエラーが出てきました。そこでRosserial_Arduino_Libraryディレクトリにあるros.hを修正します。
私の場合ros.hは、”/Arduino/libraries/Rosserial_Arduino_Library/src”ディレクトリにありました。

ここで、ros.hの40行目に書かれている

#include <avr/pgmspace.h>

を

 #include <pgmspace.h>

に変更しました。

##4.4. permissionの許可
M5stackに書き込む際permissionの許可を与える必要があります。そこで以下のコマンドを使いました。

  sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

##4.5. スケッチの記述
スケッチは参考として@aNo研さんのスケッチを使わさせていただきました。

ROSのrosserialを使って、M5stackとUSB通信してLチカする

##4.6. M5scackへの書き込み
　以下の様に”ツール”→"ボード"→”ESP32Arduino”→”M5stack-Core-ESP32”と選択します。

　そしてCtrl+Rで書き込みます。

#5.試してみる！
では実際にrosserialを動かしてみましょう！新しいターミナルを開きroscoreを起動します。

roscore

その後M5stackに電源を入れます。
更にその後、新しいターミナルを開きrosserialを起動します。

rosrun rosserial_python serial_node.py tcp

rosserialによってM5stackと通信できたら以下のようなメッセージが出てきます。

もしうまく動いていないなら、電源ボタンを”トン、トン”とダブルクリックしてみてください。
これで動いたら、最後に新しいターミナルで以下のコマンドを打ってみて下さい。

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

これで画面が光ったのではないでしょうか？

おしまい！

#最後に
@aNo研さん。とても参考になりましたありがとうございます！