はじめに

以前、Zenohで以下のようなメッセージ通信の記事を書いた人です。

この度はメッセージの定義を容易にしてくれるツールを作成したので紹介する記事です。

実装

がっつりRustで実装しました。

ROS2のメッセージを書くときに使う.msgを使って生成できるようにしました。

Hello.msg

float64 x
float64 y
float64 z
bool enable

こちらをzenoh_msg_generatorのCargo.tomlと同じディレクトリ配下に置いたら実行します。
まずはパッケージの新規作成を行うので、オプションにnewを指定します。
また、その次にパッケージ名、最後に.msgのファイル名を与えます。

cargo run -- new hello_msgs Hello.msg

user@user-Laptop:~/zenoh_msg_generator$ cargo run -- new hello_msgs Hello.msg
    Finished dev [unoptimized + debuginfo] target(s) in 0.00s
     Running `target/debug/zenoh_msg_generator new hello_msgs Hello.msg`
[ZenohMsgGenerator][INFO]:Start Generator
[ZenohMsgGenerator][INFO]:create lib.rs
[ZenohMsgGenerator][INFO]:Get .msg file contents
[ZenohMsgGenerator][INFO]:create msg.rs
[ZenohMsgGenerator][INFO]:Successfull generate

成功すると以下のようなログが出るのでホームディレクトリにパッケージが作成されているはず。

vscodeで開いてみました。
詳しい実装ははじめに載せた記事を参考にしてください。

他の.msgを追加することもできるので実行します。

Motii.msg

string name
int32 id
float64 power

以下のコマンドを実行します

cargo run -- add hello_msgs Motii.msg

成功のログが出たあと、確認するとちゃんとできてますね。

今回は構造体の定義に加えserialize関数とdeserialize関数も作成するようにしました。
構造体メンバがpublicになっていないので後で修正します。

このパッケージをGithubに上げるなりして他のパッケージでも利用しましょう。

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