generate_presigned_urlで期限付きURLを発行できるのですが、オブジェクトが存在しないキーに対しても作れちゃう問題があります。
なのでget_objectでオブジェクトが実在するか否かを確認してから、期限付きURLを発行するようにしてみました。

import boto3
import botocore
import logging
logger = logging.getLogger()

def create_presigned_url( bucket_name, key ):
	s3 = boto3.client('s3')
	try:
		s3.get_object(
			Bucket = bucket_name,
			Key = key
		)
		url = s3.generate_presigned_url(
			ClientMethod = 'get_object',
			Params = {
				Bucket = bucket_name,
				Key = key
			},
			ExpiresIn = 3600,
			HttpMethod = 'GET'
		)
		return url
	except botocore.exceptions.ClientError as e:
		logger.warning(e)
		return 'File ' + bucket_name + '/' + key + 'not found'
		

bucket_name = 'BUCKET_NAME'
key = 'S3_OBJECT_KEY'
create_presigned_url( bucket_name, key )

存在しないオブジェクトに対してget_objectを実行すると、ClientErrorが返ってきます。
なのでそれを利用してtry ~ exceptでオブジェクトが存在しない場合は、generate_presigned_urlを実行せずに処理を終了させます。