ROS2 Joy Stick Controller を使って Turtlesim を動かす

ROS2でJoyスティックコントローラを使いたい

やりたいことはこの動画の感じ。

ROS2 のべんきょう
Joy Stick Controller で Turtlesim pic.twitter.com/6roLVNu9gn

— moriitkys (@moriitkys) June 10, 2023

Joy Stickを使う場合は以下実行するだけでOK。

$ ros2 run joy joy_node

しかしjoyトピックなので亀を動かすためにはTwistに変換する必要がある。
自分でパッケージを作ってみる。

JoyからTwistへの変換のためのPythonコード

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import Joy

class JoyTranslate(Node): 
    def __init__(self):
        super().__init__('joy_translate_node') 
        self.publisher = self.create_publisher(Twist,'cmd_vel', 10)
        self.subscription = self.create_subscription(Joy,'joy', self.listener_callback, 10)
        self.vel = Twist()

    def listener_callback(self, Joy): 
        self.vel.linear.x  = 2*Joy.axes[1]
        self.vel.angular.z  = 2*Joy.axes[3]
        self.publisher.publish(self.vel)
        self.get_logger().info("Velocity: Linear=%f" % (Joy.axes[1])) 

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    joy_translate = JoyTranslate()
    rclpy.spin(joy_translate)
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

パッケージ作成

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name joy_translate_node joy_translate

$ cd ~/ros2ws/src/joy_translate/joy_translate

ここでjoy_translate_node.pyを編集する。「JoyからTwistへの変換のためのPythonコード」で示したコードをコピペでOKのはず。

実行

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run joy_translate joy_translate_node --remap cmd_vel:=turtle1/cmd_vel
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

参考

自分用のメモ

自分用メモ

トピックを見る場合
ros2 topic echo /joy

rosmsg show sensor_msgs/Joy

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
float32[] axes
int32[] buttons

geometry_msgs/Twist Message

geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

bashrcに書くやつ
source /opt/ros/humble/setup.bash
ビルド後に必要なやつ
. install/setup.bash