ｽﾀｯｸﾁｬﾝのサーボ調整

PWMサーボ SG90は個体によって、サーボホーンを止めた時に若干ズレる場合があります。
★ ｽﾀｯｸﾁｬﾝが真正面を向かない状態です。

PWMサーボ以外のサーボ(Feetech SCS0009やDynamixel XL330-T)でも調整可能ですがあまりズレることはないように感じます。（同じように設定は可能です。）

★ ご自分でサーボを動かすアプリケーションを作成した場合は初期位置の90°からオフセット分ずらす処理が必要になります。

オフセットとは

サーボの初期位置を補正値となります。stackchan-arduinoライブラリではSC_BasicConfig.yaml上にoffset値を設定することが可能で、あらかじめ決まった値を設定すると、その分サーボの向きを調整することが可能です。

stackchan-arduino対応アプリであれば共通して使用することが可能です。

オフセットの調整方法（stack-chan-testerを使用）

stack-chan-tester

GitHubからVSCode+PlatformIOでビルドして書き込む。
stack-chan-tester

stack-chan-testerをインストールし、オフセットを調整する手順

1. stack-chan-testerを書き込んで、サーボを接続します。
2. BtnAを長押しするとAdjustModeに移行します。
3. X軸の調整モードになっています。
4. BtnA<--->BtnCを押して正面を向く位置を探します。
   この時の値をメモします。
5. BtnBを押すとX軸<-->Y軸を切り替えることができるので、BtnBを押します。
6. Y軸の正面を向く位置を探します。
   正面になった時の値をメモします。

SC_BasicConfig.yamlを編集

microSDカード上に置いた/yaml/SC_BasicConfig.yamlのオフセット値をメモした値に書き換えます。

終わり

以上でオフセット値の調整は終わりです。オフセット値はサーボの個体それぞれによって異なるのでもしサーボを交換した場合は再調整が必要なのでその点は注意してください。