MuJoCo導入

MuJoCoのダウンロード

好きな方法で https://www.roboti.us/index.html からMuJoCoをダウンロードし ~/.mujoco/mujoco200 に展開します。例えば、

wget https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip
unzip mujoco.zip -d /home/{username}/.mujoco
mv /home/{username}/.mujoco/mujoco200_linux /home/{username}/.mujoco/mujoco200
rm mujoco.zip

また、~/.mujoco/mjkey.txt にライセンスキーを用意します。

環境変数の追加

さらに、~/.bashrcに

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/{username}/.mujoco/mujoco200/bin

を追加します。

依存するものの導入

いくつか必要なものをいれてやります。

sudo apt update
sudo apt install gcc
sudo apt install libosmesa6-dev

ここまでくれば、pip install mujoco-py ができます!!

GUIで描画する

準備として

sudo apt install libgl1-mesa-dev xorg-dev

しておきます。

また、GUIについてはWSL2の導入とGUI環境の構築を参考にして導入してください。

$ cd ~/.mujoco/mujoco200/bin
$ ./simulate ../model/humanoid.xml
MuJoCo Pro version 2.00
ERROR: could not initialize GLFW

Press Enter to exit ...

が出たらファイアウォールのうちWindows Defenderファイアウォールのプロパティからパブリックドメインの保護されているネットワーク接続で、wslのチェックを外してください。

ただし、ここで紹介したデフォルトのまま(あるいはいろいろなサイトで紹介されているもの)だと、

MuJoCo Pro version 2.00
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
ERROR: OpenGL version 1.5 or higher required

Press Enter to exit ...

となってしまいます。OpenGLのバージョンが低すぎるようです。世界中で1つだけ?答えに行きついているサイトがありました。 https://superuser.com/questions/1487555/how-to-troubleshoot-opengl-on-ubuntu-under-windows-10-wsl

要するに、

LIBGL_ALWAYS_INDIRECTは~.bashrcで設定するな
LIBGL_ALWAYS_INDIRECT変数は一切設定するな
VcXsrv起動時にはNative openglのやつのチェックを外す。さらに-wglオプションをつけるな。

1、2については、LIBGL_ALWAYS_INDIRECTはもともと\etc\profile.d\wsl-integration.shで定義されている（これはシンボリックリンクで本当は/usr/share/wslu/wsl-integration.sh）とのことです。
したがって、~/.bashrcに

unset LIBGL_ALWAYS_INDIRECT

をかいてやれば変数が削除できるのでいけます。これで、./simulate ../model/humanoid.xmlもできますし、mujoco-py 、あるいは OpenAI gym を使った描画もできます。