結論、以下のような以下のフォーマットでできた。
本当は他にもいろいろ書き方がありそうだけど、調査しようと思ってすぐ挫折したので、自分のためにここに残しておきます。
hoge.svg
<?xml version="1.0" standalone="no" ?>
<!DOCTYPE svg PUBLIC "-//W3C//DTD SVG 20010904//EN"
"http://www.w3.org/TR/2001/REC-SVG-20010904/DTD/svg10.dtd">
<svg width="200px" height="200px" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg">
<!-- ここに好きなことを書こう -->
<rect style="fill:skyblue;" x="50" y="20" width="200" height="50"/>
</svg>
インラインSVGならすぐかけるんだけど、これSVGファイルにしたいけど、どうするんだ?という僕と同じような人がいたら役にたてばと思います。