初デプロイしようとcapistrano叩いたらasset:precompileでコケてた悔しみを記事にしました。

結論:デフォルトで生成される「application.css」が原因

結論から言うと、railsをnewしたときにデフォルトで生成されてるapplication.cssが原因でした。

config/initializers/assets.rb

Rails.application.config.assets.precompile += %w( guest.css admin.css )

configにあるassetの設定には上記のように、precompileの対象として、guest(一般ユーザ画面)とadmin(管理画面)を指定していたので、develop環境でのsassは特にエラーを吐くこともなく、正常に動いていたので気づかなかったのですが、
railsをnewしたときにデフォルトで生成されるapplication.cssは、指定しなくてもprecompileの対象となっているようで

app/assets/stylesheets/application.css

*= require_tree .
*= require_self

require_tree . があるせいで、sassの各種変数などがundefinedとしてエラーになり、デプロイがコケていました。
application.cssを削除すると、 rake assets:precompile が動きました。