完成イメージ図

サイドバーにカーソルを合わせると、バーが広がるようboostrapを用いて実装する。
このデザインはここを参考に作成した者なので、細かいのはここで参照。

実装

アプリケーションヘルパーにて、現在のコントローラーが例えばadmin/boards pathと一致しているときは、activeを返すよう定義する。
定義するとclass: "nav-link active"となるので、アクティブになる。

application_helper.rb

def active_if(path)
  path == controller_path ? 'active' : ''
　　　　　       #条件式　？　条件が正しいときの値　：　条件が間違っているときの値
end

sidebar.html.rb

# 省略
<li>
 <%= link_to admin_boards_path, class: "nav-link #{active_if('admin/boards')}" do %>
   <i class="nav-icon far fa-file"></i>
     <p>
       <%= "掲示板"%>
     </p>
 <% end %>
</li>

<li>  
 <%= link_to admin_users_path, class: "nav-link #{active_if('admin/users')}" do %>
   <i class="nav-icon far fa-user"></i>
     <p>
        <%="ユーザー"%>
     </p>
 <% end %>
</li>

参考記事

サイドメニューのアクティブ・非アクティブ化