特殊すぎる状況だと思います。普通に開発していれば知らなくて良い情報だと思いますが、同じ境遇に遭遇してしまった方へ哀悼の意を込めてこの記事を贈ります。

対象端末

私が出逢ってしまった子のスペックは、以下のとおりです。

Android5.0
WiFi接続は可能
USB type-Aのポートはあるけど、ADB接続できなさそう
USB type-Cはない
micro USB Type-Bもない

つまりPCと接続できないため、adbコマンドが実行できないという特殊端末を想定します。
Wifi経由での接続方法もありますが、その場合もwifi経由での接続前にadb tcpipコマンドを打つ必要があるため、一度はPCとのadb接続しなくてはいけません。

手順

(1)Android端末上でコマンドを打てるアプリをインストールする

Android端末上でadbコマンドを実行するため、アプリをインストールします。必要に応じて、ストアから、またはサイトからAPKを落としてきてUSBなどで転送することも可能です。
ここではAndroid Terminal Emulatorを紹介します。
PlayStoreから
 サイトからAPKをDL

(2)ADB接続

su 2000 -c 'setprop service.adb.tcp.port 2020'
su -c 'stop adbd && start adbd'
su -c adb connect localhost:2020

1行目
adb接続のためにlistenするポートを指定します。ここで、2020の部分はポートの指定ですが、1024以上ならOKとのことです。
2行目
adbを再起動します
3行目
localhostにadb接続します。このとき、1行目で指定したポート番号を指定します。

こちらの記事を参考にしました。

以上で、PCとの接続なしでADBコマンドを端末から直接実行できます。