やりたいこと

最終目標（前回から引き継ぎ）

（[3]で完了）~~二足歩行ロボット Rapiro の制御を、標準の Arduino IDE（C/C++）ベースから、JavaScript（Node.js）ベースに移植し、Rapiro を IoT デバイスっぽくする~~

（[1][2]で完了）~~かつ、PCでの制御ではなく、Rapiro 内部に搭載した Raspberry Pi での制御とし、完全無線化を図る~~
（[3]で完了）~~全機能の移植が難しくとも、最低限、10個の基本動作は移植・再現する~~

（[5]で完了）~~可能な限り、書籍「二足歩行ロボット工作＆プログラミング（リックテレコム）」の改造内容も移植する~~

（[4]で完了）~~距離センサの搭載~~
（[5]で完了）~~静電容量タッチセンサの搭載など~~

この Rapiro をベースに、さらに賢そうな遊び方を模索する

スピーカーの搭載、音声合成
天気予報
赤外線による家電の操作
カメラの搭載、ストリーミング
音声認識
人工知能？による簡単な会話
etc.

今回 [6] の目標

方法

機材

Rapiro
電源を入れる前に、こちらの手順で Arduino IDE を用いて、制御ボードに StandardFirmataPlus を書き込んでおく
Raspberry Pi 3 Model B
Rapiro 内部に搭載済（こちらの手順で）
Node.js インストール済（こちらの手順で）
npm で johnny-five, socket.io, express, voicetext, openweather-apis をインストール済
エネループ（単3）5本または Rapiro 用 ACアダプタ
PC（Windows10、Raspberry Pi に SSH や FTP できればなんでも良い）
スマホまたはタブレット
無線LAN環境
[4]から距離センサは搭載済
[5]からタッチセンサは搭載済

スピーカーの搭載

書籍「自然会話ロボットを作ろう！（秀和システム）」の Chapter 03 (03-02-03) および Chapter 04 (04-03-01, 04-03-02) のとおりに、スピーカーとアンプを搭載
材料
- ダイナミックスピーカー（50mm）
- アンプモジュール
- 3.5mm ステレオミニプラグ
- 配線類適宜
下の写真のように接続・設置

コーディング

概要

以下の三つのコードを入力し、同じ階層（e.g. /home/pi/rapiro/）に置く
動作の概要
- 起動音が鳴る
- 各 Feeler に触れるとタッチ音が鳴る
- Feeler #0（右の角）に触れると天気情報を話す
  - この例では名古屋市の翌日・翌々日の天気と気温
- Feeler #1（右の耳）に触れると現在時刻を話す
- htmlからも時刻と天気予報を話す指示が出せる

制御プログラム本体（app.js）

前回からの主な改編部分は以下

45～56行目： VoiceText による音声合成、音声ファイルの再生、OpenWeatherMap に関する設定
145行目：起動音の再生
166行目：距離センサの値が一定未満の場合の警告音の再生
202, 205行目：タッチセンサに触れることで天気と時刻を話す
216行目：タッチセンサに触れた時に効果音を再生
255～261行目：htmlからの時刻と天気を話すsocketの処理
299～441行目：音声合成と天気予報のための関数群

app.js

// 音声合成と天気予報
// VoiceText / OpenWeatherMap Web API 利用
// 　・起動音・障害物検出音・タッチセンサタッチ音、および、時刻・天気の音声合成
// 　・[04]距離センサと[05]静電容量タッチセンサ搭載前提
// 　・事前に VoiceText と OpenWeatherMap の API key を取得しておく
//      https://cloud.voicetext.jp/webapi
//      http://openweathermap.org/
// 　・モジュール voicetext と openweather-apis をインストールしておく
//      npm install voicetext
//      npm install openweather-apis
// 2017.01.29　by Mitsuteru Kokubun

'use strict';                                   // 厳格モードにする

// httpサーバとsocket.ioの設定
const express = require('express');             // expressモジュールを使う
const app     = express();                      // expressでアプリを作る
const server  = require('http').Server(app);    // httpサーバを起動しアプリをサーブ
const io      = require('socket.io')(server);   // サーバにsocket.ioをつなぐ
server.listen(3000);                            // サーバの3000番ポートをリッスン開始
app.use(express.static(__dirname));             // ホームdirにあるファイルを使えるようにする
app.get('/', function (req, res) {              // アクセス要求があったら
    res.sendFile(__dirname + '/index.html');    // index.htmlを送る
});
let   socket = null;                            // socket接続のインスタンス

// johnny-fiveの設定
const five  = require('johnny-five');           // johnny-fiveモジュールの読み込み
const cfg   = require('./rapiro-cfg');          // 設定ファイル'rapiro-cfg.js'の読み込み
const board = new five.Board({                  // Rapiro制御ボードのインスタンス
    port: '/dev/ttyAMA0'                        // シリアルポート名（環境による）
});
const pinServoDC        = 17;                   // サーボへの電源供給ピン番号（17）
const obstacleThreshold = 9;                    // 障害物検出と判定する距離センサの閾値[cm]
const MPR121ADDR        = 0x5A;                 // MPR121静電容量タッチセンサコントローラのアドレス
const feelerNum         = 4;                    // タッチセンサのfeelerの数
const rapiro = {                                // Rapiroの設定や動作等を格納するオブジェクト
    ready:    false,                            // Rapiroの準備状態（初期値false）
    power:    0,                                // サーボ電源の状態（0:OFF / 1:ON）
    obstacle: false,                            // 障害物の検出状態（初期値false）
    touch:    [0, 0, 0, 0],                     // タッチセンサのタッチ状態（初期値4ch全て0）
    touched:  [0, 0, 0, 0]
};

// 音声合成（VoiceText）の設定
const VoiceText = require('voicetext');             // voicetextモジュールを使う
const voice = new VoiceText('xxxxxxxxxxxxxxxx');    // VoiceTextのインスタンス（API key）

// 音声ファイル再生のための設定
const exec  = require('child_process').exec;    // シェルコマンド実行用の子プロセス
const fs    = require('fs');                    // ファイル入出力

// 天気情報（OpenWeatherMap）の設定
const weather = require('openweather-apis');    // openweather-apisモジュールを使う
const city    = 1856057;                        // 都市ID（http://openweathermap.org/help/city_list.txt）
weather.setAPPID('xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx');   // OpenWeatherMap の API key


// 制御ボードの準備ができたら
board.on('ready', function() {

    // 各サーボのServoインスタンスを作成
    rapiro.head  = new five.Servo(cfg.servo.head);  // 頭
    rapiro.waist = new five.Servo(cfg.servo.waist); // 腰
    rapiro.r_s_r = new five.Servo(cfg.servo.r_s_r); // 右肩ロール（上下）
    rapiro.r_s_p = new five.Servo(cfg.servo.r_s_p); // 右肩ピッチ（開閉）
    rapiro.r_h_g = new five.Servo(cfg.servo.r_h_g); // 右手
    rapiro.l_s_r = new five.Servo(cfg.servo.l_s_r); // 左肩ロール（上下）
    rapiro.l_s_p = new five.Servo(cfg.servo.l_s_p); // 左肩ピッチ（開閉）
    rapiro.l_h_g = new five.Servo(cfg.servo.l_h_g); // 左手
    rapiro.r_f_y = new five.Servo(cfg.servo.r_f_y); // 右足ヨー（開閉）
    rapiro.r_f_p = new five.Servo(cfg.servo.r_f_p); // 右足ピッチ（内外）
    rapiro.l_f_y = new five.Servo(cfg.servo.l_f_y); // 左足ヨー（開閉）
    rapiro.l_f_p = new five.Servo(cfg.servo.l_f_p); // 左足ピッチ（内外）
    // 全サーボ（全身）をServosインスタンスに入れる
    rapiro.body = new five.Servos([
        rapiro.head,  rapiro.waist,                 // 頭・腰
        rapiro.r_s_r, rapiro.r_s_p, rapiro.r_h_g,   // 右腕
        rapiro.l_s_r, rapiro.l_s_p, rapiro.l_h_g,   // 左腕
        rapiro.r_f_y, rapiro.r_f_p,                 // 右足
        rapiro.l_f_y, rapiro.l_f_p                  // 左足
    ]);
    // 動作アニメーションのインスタンスを作成し、Servosを紐づける
    const bodyMotion = new five.Animation(rapiro.body);

    // 各LEDのインスタンスを作成
    rapiro.faceR = new five.Led(cfg.led.R);         // 赤
    rapiro.faceG = new five.Led(cfg.led.G);         // 緑
    rapiro.faceB = new five.Led(cfg.led.B);         // 青
    // 全LEDをLedsインスタンスに入れる
    rapiro.face  = new five.Leds([
        rapiro.faceR, rapiro.faceG, rapiro.faceB
    ]);
    // 表情アニメーションのインスタンスを作成し、Ledsを紐づける
    const facialExpression = new five.Animation(rapiro.face);

    // 動作アニメーションを実行する関数（引数：動作名の文字列）
    rapiro.execMotion = function(motionName) {
        const obj = cfg.motion;                                     // motionオブジェクトを取得
        for (let pname in obj) {                                    // motionオブジェクト中の全プロパティについて検討
            if (pname == motionName) {                              // 指定の動作名のプロパティがあったら
                if (rapiro.power == 0) {
                    rapiro.powerSwitch(1);
                }
                rapiro.currentMotionName     = pname;               // 現在の動作名をその動作名に設定
                rapiro.currentMotionSequence = obj[pname];          // 現在の動作シーケンスにその動作を格納
                if (rapiro.currentMotionSequence.loop == false) {   // 非ループ動作なら終了時に電源OFF（省電力）
                    rapiro.currentMotionSequence.oncomplete = function () {
                        rapiro.powerSwitch(0);
                    }
                }
                bodyMotion.enqueue(rapiro.currentMotionSequence);   // 動作アニメーションの開始
                return;                                             // あとは抜ける
            }
        }
        console.log('Error: unidentified motion argument');         // 指定の動作名のプロパティがなかったらエラー表示
    };

    // 表情アニメーションを実行する関数（引数：表情名の文字列）
    rapiro.execFace = function(faceName) {
        const obj = cfg.face;                                       // faceオブジェクトを取得
        for (let pname in obj) {                                    // faceオブジェクト中の全プロパティについて
            if (pname == faceName) {                                // 指定の表情名のプロパティがあったら
                rapiro.currentFaceName     = pname;                 // 現在の表情名をその表情名に設定
                rapiro.currentFaceSequence = obj[pname];            // 現在の表情シーケンスにその表情を格納
                facialExpression.enqueue(rapiro.currentFaceSequence);   // 表情アニメーションの開始
                return;                                             // あとは抜ける
            }
        }
        console.log('Error: unidentified face argument');           // 指定の表情名のプロパティがなかったらエラー表示
    };

    // サーボ電源をON/OFFする関数（引数 0:OFF / 1:ON）
    rapiro.powerSwitch = function(OnOff) {
        board.pinMode(pinServoDC, five.Pin.OUTPUT); // 電源供給ピンを出力モードに
        board.digitalWrite(pinServoDC, OnOff);      // 電源供給ピンに1を出力
        rapiro.power = OnOff;                       // 電源状態の変数を変更
    }

    // 初期状態を作る
    rapiro.powerSwitch(1);                          // サーボ電源をON
    rapiro.execMotion('stop');                      // 動作をstopに
    rapiro.execFace('white');                       // 表情をwhiteに
    rapiro.ready = true;                            // Rapiroの準備OK
    rapiro.playSound('decision24.wav');             // 06起動音の再生

    // デバッグ用：コマンドラインからモーションと表情を制御
    board.repl.inject({
        rapiro: rapiro
    });
    console.log("Type rapiro.execMotion('name') or rapiro.execFace('name')");

    // 距離センサ（GP2Y0A21YK）の処理
    const proximity = new five.Proximity({
        controller: 'GP2Y0A21YK',   // コントローラに GP2Y0A21YK を指定
        pin: 'A6',                  // A6 ピンを指定
        freq: 250                   // サンプリング間隔[ms]
    });
    // 距離センサのデータが取得されたら
    proximity.on('data', function() {
        const dist = this.cm;                                       // cm or in(inch)
        // 障害物の処理
        if ((dist < obstacleThreshold) && (rapiro.obstacle == false)) {
            // 距離が閾値未満かつ現在障害物が未検出状態だったら
            rapiro.obstacle = true;                                 // 障害物検出状態に
            rapiro.playSound('warning1.wav');                       // 06警告音の再生
            rapiro.previousMotionName = rapiro.currentMotionName;   // 現在の動作名を一時保管
            rapiro.previousFaceName = rapiro.currentFaceName;       // 現在の表情名を一時補間
            rapiro.execMotion('blue');                              // 動作blueを実行
            rapiro.execFace('red');                                 // 表情redを実行
        } else if ((dist >= obstacleThreshold) && (rapiro.obstacle == true)) {
            // 距離が閾値以上かつ現在障害物が検出状態だったら
            rapiro.obstacle = false;                                // 障害物未検出状態に
            rapiro.execMotion(rapiro.previousMotionName);           // 前の動作を再開
            rapiro.execFace(rapiro.previousFaceName);               // 前の表情を再開
        }
        // 距離の値と現状の動作・表情をsocketで送る
        emitSocket('proximity', {
            distance: dist                      // 距離
        });
        emitSocket('response', {
            motion: rapiro.currentMotionName,   // 動作名
            face:   rapiro.currentFaceName      // 表情名
       });
    });

    // タッチセンサ（Grove I2C MPR121）の処理
    this.i2cConfig();       // I2Cを使うためのjohnny-fiveのおまじない
    mpr121Config(this);     // MPR121静電容量タッチセンサコントローラを初期設定
    // タッチセンサの状態の読み込みとタッチの判定（i2cRead()は繰り返し実行される）
    this.i2cRead(MPR121ADDR, 1, function(bytes){
        (bytes & 0x01) == 0x01 ? rapiro.touch[0] = 1 : rapiro.touch[0] = 0; // ch0を判定
        (bytes & 0x02) == 0x02 ? rapiro.touch[1] = 1 : rapiro.touch[1] = 0; // ch1を判定
        (bytes & 0x04) == 0x04 ? rapiro.touch[2] = 1 : rapiro.touch[2] = 0; // ch2を判定
        (bytes & 0x08) == 0x08 ? rapiro.touch[3] = 1 : rapiro.touch[3] = 0; // ch3を判定
        for (let t = 0; t < feelerNum; t++) {
            if ((rapiro.touch[t] == 1) && (rapiro.touched[t] == 0)) {
                // タッチセンサに触れた時（触れていなかった状態から）
                rapiro.touched[t] = 1;
                switch (t) {
                    case 0:
                        rapiro.talkWeather(city, 1, 2); // 06天気を話す（都市ID, 0当日、1翌日... ～4）
                        break;
                    case 1:
                        rapiro.talkTime();              // 06時刻を話す
                        break;
                    case 2:
                        rapiro.execMotion('stop');      // 動作stopを実行
                        rapiro.execFace('white');       // 表情whiteを実行
                        break;
                    case 3:
                        rapiro.execMotion('red');       // 動作red実行
                        rapiro.execFace('red');         // 表情redを実行
                        break;
                }
                rapiro.playSound('decision22.wav');     // 06タッチ音の再生
            }
            if ((rapiro.touch[t] == 0) && (rapiro.touched[t] == 1)) {
                // タッチセンサから離した時（触れた状態から）
                rapiro.touched[t] = 0;
            }
        }
        // タッチセンサの値と現状の動作・表情をsocketで送る
        emitSocket('touch', {
            touch: rapiro.touch                 // タッチセンサの状態
        });
        emitSocket('response', {
            motion: rapiro.currentMotionName,   // 動作名
            face:   rapiro.currentFaceName      // 表情名
       });
    });

    // 終了時の処理
    this.on('exit', function() {
        this.digitalWrite(pinServoDC, 0);           // サーボの電源をOFF
    });
});


// WebSocketによる制御
io.on('connection', function(s) {
    socket = s;                                     // socket接続有り
    socket.on('request', function(data) {           // requestイベントが届いたら
        if (rapiro.ready == true) {                 // Rapiroの準備OKなら
            // アニメーションを実行
            rapiro.execMotion(data.motion);         // 動作アニメーション
            rapiro.execFace(data.face);             // 表情アニメーション
            // 現在の状態をresponseイベントとしてsocketで送る
            emitSocket('response', {
                motion: rapiro.currentMotionName,   // 動作名
                face:   rapiro.currentFaceName      // 表情名
            });
        }
    });
    socket.on('time', function(data) {              // 06時刻を話す
        rapiro.talkTime();
        rapiro.playSound('decision22.wav');         // タッチ音の再生
    });
    socket.on('weather', function(data) {           // 06天気を話す
        rapiro.talkWeather(city, 1, 1);             // 翌日の天気のみ
        rapiro.playSound('decision22.wav');         // タッチ音の再生
    });
});

// ブラウザにsocketでデータを送る
function emitSocket(event, data) {
    if (socket != null) {
        socket.emit(event, data);
    }
}

// MPR121静電容量タッチセンサコントローラの初期化関数
function mpr121Config(device) {
    // Section A: dataがベースラインより大きい時のフィルタリング
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x2B, 0x01);    // MHD_R
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x2C, 0x01);    // NHD_R
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x2D, 0x00);    // NCL_R
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x2E, 0x00);    // FDL_R
    // Section B: dataがベースラインより小さい時のフィルタリング
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x2F, 0x01);    // MHD_F
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x30, 0x01);    // NHD_F
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x31, 0xFF);    // NCL_L
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x32, 0x02);    // FDL_L
    // Section C: 各電極(ELE0-11)の閾値(T:Touch,R:Release)の設定
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x41, 0x0F);    // ELE0_T
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x42, 0x0A);    // ELE0_R
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x43, 0x0F);    // ELE1_T
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x44, 0x0A);    // ELE1_R
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x45, 0x0F);    // ELE2_T
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x46, 0x0A);    // ELE2_R
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x47, 0x0F);    // ELE3_T
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x48, 0x0A);    // ELE3_R
    // Section D: フィルタの設定
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x5D, 0x04);
    // Section E: 電極の設定
    device.i2cWrite(MPR121ADDR, 0x5E, 0x0C);
}

// 06音を再生する処理
rapiro.playSound = function (fname) {
    exec('aplay -q ' + fname);  // quietモード、callbackによるエラー処理はしていない
}

// 06音声合成の処理
rapiro.talk = function (txt) {
    voice
        .speaker('haruka')      // haruka, hikari, takeru, santa, bear (, show)
        .emotion('happiness')   // happiness, anger, sadness
        .emotion_level(2)       // 1-4 (default:2)
        .pitch(100)             // 50-200% (default:100)
        .speed(100)             // 50-400% (default:100)
        .volume(100)            // 50-200% (default:100)
        .speak(txt, function(err, buf) {    // 音声合成開始
            if (!err) {
                fs.writeFile('voice.wav', buf, 'binary', function(err) {    // wavファイル書き出し
                    if (!err) {
                        rapiro.playSound('voice.wav');                      // wavファイル再生
                    }
                });
            }
        });
}

// 06時刻を話す処理
rapiro.talkTime = function () {
    const date = new Date();                                           // 現在時刻を取得
    const txt = date.getHours() + '時' + date.getMinutes() + '分です';  // 文字列に加工
    rapiro.talk(txt);                                                  // 話させる
}

// 06天気を話す処理（都市ID, 天気情報の開始日[0-4], 終了日[0-4]）
rapiro.talkWeather = function (city, dayFrom, dayTo) {
    weather.setUnits('metric');                                         // 単位
    weather.setLang('en');                                              // 言語
    weather.setCityId(city);                                            // 都市ID
    weather.getWeatherForecastForDays(dayTo + 1, function(err, obj){    // dayTo日後までの天気情報を得る
        let txt = obj.city.name + 'の天気を調べます。';                  // 話す文字列
        rapiro.talk(txt);                                               // いったん話す（音声合成を待つ）
        txt = '';
        for (let d = dayFrom; d <= dayTo; d++) {                        // 指定日数分の文字列を作る
            txt += dateString(obj.list[d].dt);                          // 日付
            txt += 'は';
            txt += weatherIdToDescription(obj.list[d].weather[0].id);   // 天気の呼び
            txt += '、最高気温は';
            txt += Math.round(obj.list[d].temp.max);                    // 最高気温（四捨五入）
            txt += '度。';
        }
        rapiro.talk(txt);                                               // 天気情報を話す
    });
}

// 06 UNIX時間を日付文字列に変換する関数（dtを入れると「○月○日 ○曜日」になる）
function dateString(dt) {
    const date = new Date(dt * 1000);
    const mon = date.getMonth() + 1;
    const day = date.getDate();
    const dno = date.getDay();
    const dname = ['日', '月', '火', '水', '木', '金', '土'];
    const str = mon + '月' + day + '日 ' + dname[dno] + '曜日';
    return str;
}

// 06 OpenWeatherMapの天気IDを日本語の呼びにする関数
// http://openweathermap.org/weather-conditions
function weatherIdToDescription(weatherId) {
    const cond = [];
    cond[200] = '弱い雨を伴った雷';
    cond[201] = '雷雨';
    cond[202] = '強い雨を伴った雷';
    cond[210] = '弱い雷';
    cond[211] = '雷';
    cond[212] = '強い雷';
    cond[221] = 'ときどき雷';
    cond[230] = '弱い霧雨を伴った雷';
    cond[231] = '霧雨を伴った雷';
    cond[232] = '強い霧雨を伴った雷';
    cond[300] = '薄い霧雨';
    cond[301] = '霧雨';
    cond[302] = '濃い霧雨';
    cond[310] = '弱めにしとしと降る霧雨';
    cond[311] = 'しとしと降る霧雨';
    cond[312] = '強めにしとしと降る霧雨';
    cond[313] = 'にわか雨と霧雨';
    cond[314] = '強いにわか雨と霧雨';
    cond[321] = 'にわか雨と霧雨';
    cond[500] = '小雨';
    cond[501] = '雨';
    cond[502] = '強い雨';
    cond[503] = '非常に強い雨';
    cond[504] = '猛烈な雨';
    cond[511] = '冷たい雨';
    cond[520] = '弱いにわか雨';
    cond[521] = 'にわか雨';
    cond[522] = '強いにわか雨';
    cond[531] = 'ときどき雨';
    cond[600] = '弱い雪';
    cond[601] = '雪';
    cond[602] = '強い雪';
    cond[611] = 'みぞれ';
    cond[612] = 'にわかみぞれ';
    cond[615] = '弱い雨または雪';
    cond[616] = '雨または雪';
    cond[620] = '弱いにわか雪';
    cond[621] = 'にわか雪';
    cond[622] = '強いにわか雪';
    cond[701] = '霧';
    cond[711] = 'かすみ';
    cond[721] = 'もや';
    cond[731] = 'つむじ風';
    cond[741] = '濃霧';
    cond[751] = '砂';
    cond[761] = 'ほこり';
    cond[762] = '火山灰';
    cond[771] = 'スコール';
    cond[781] = '竜巻';
    cond[800] = '晴れ';
    cond[801] = '少し曇り';
    cond[802] = 'ときどき曇り';
    cond[803] = '曇り';
    cond[804] = '曇り';
    cond[900] = '竜巻';
    cond[901] = '熱帯の嵐';
    cond[902] = 'ハリケーン';
    cond[903] = '寒い';
    cond[904] = '暑い';
    cond[905] = '風が強い';
    cond[906] = 'あられ';
    cond[951] = '静か';
    cond[952] = '弱い風';
    cond[953] = '穏やかな風';
    cond[954] = '風';
    cond[955] = 'さわやかな風';
    cond[956] = '強めの風';
    cond[957] = '強風';
    cond[958] = '暴風';
    cond[959] = '深刻な暴風';
    cond[960] = '嵐';
    cond[961] = '猛烈な嵐';
    cond[962] = 'ハリケーン';
    return cond[weatherId];
}

操作インタフェース（index.html）

前回からの主な改編部分は以下

64～75行目：時刻と天気を話させるボタン
96, 97行目：そのボタンの取得
160～165行目：ボタンを押したらsocketを送る処理

index.html

<!DOCTYPE html>
<!--
// Rapiro制御インタフェース
// Rapiro標準の10モーション実装
// socket.ioによりブラウザから制御
// 距離センサ（GP2Y0A21YK）による動作制御
// タッチセンサ（Grove I2C MPR121）による動作制御
// 時刻と天気を話させる
// 2017.01.29　by Mitsuteru Kokubun
-->
<html>
<head>
    <meta charset='utf-8'>
    <meta name='viewport' content='width=device-width,initial-scale=1'>
    <title>rapiro.js 05: タッチセンサ</title>
    <style>
        td.center {text-align: center}
    </style>
</head>

<body>
    <table>
        <!-- Rapiroからのレスポンスを表示する場所 -->
        <tr>
            <td class='center' colspan='3' id='msg'>motion / face</td>
        </tr>
        <!-- Rapiroの距離センサの値を表示する場所 -->
        <tr>
            <td class='center' colspan='3' id='prox'>proximity [cm]</td>
        </tr>
        <!-- Rapiroのタッチセンサの値を表示する場所 -->
        <tr>
            <td class='center' colspan='3' id='touch'>touch [0, 1, 2, 3]</td>
        </tr>
        <tr><td>&nbsp;</td></tr>
        <!-- 操作ボタン -->
        <tr>
            <td class='center'></td>
            <td class='center'><input type='button' value='↑' id='btnForward'></td>
            <td class='center'></td>
        </tr>
        <tr>
            <td class='center'><input type='button' value='←' id='btnLeft'></td>
            <td class='center'><input type='button' value='■' id='btnStop'></td>
            <td class='center'><input type='button' value='→' id='btnRight'></td>
        </tr>
        <tr>
            <td class='center'></td>
            <td class='center'><input type='button' value='↓' id='btnBack'></td>
            <td class='center'></td>
        </tr>
        <tr><td>&nbsp;</td></tr>
        <tr>
            <td class='center'><input type='button' value='R' id='btnRed'></td>
            <td class='center'><input type='button' value='G' id='btnGreen'></td>
            <td class='center'><input type='button' value='B' id='btnBlue'></td>
        </tr>
        <tr>
            <td class='center'><input type='button' value='Y' id='btnYellow'></td>
            <td class='center'><input type='button' value='P' id='btnPush'></td>
            <td class='center'></td>
        </tr>
        <tr><td>&nbsp;</td></tr>
        <!-- 06時刻を話させるボタン -->
        <tr>
            <td class='center' colspan='3' id='touch'>
                <input type='button' value='いま何時？' id='btnTime'>
            </td>
        </tr>
        <!-- 06天気情報を話させるボタン -->
        <tr>
            <td class='center' colspan='3' id='touch'>
                <input type='button' value='お天気は？' id='btnWeather'>
            </td>
        </tr>
    </table>

    <!-- socket.ioライブラリの読み込み（定型） -->
    <script src='/socket.io/socket.io.js'></script>

    <!-- メインスクリプト -->
    <script>
        var socket = io('http://192.168.43.200:3000');          // socket接続

        // 各ボタンオブジェクトの取得
        var btnStop    = document.getElementById('btnStop');    // stopボタン
        var btnForward = document.getElementById('btnForward'); // forwardボタン
        var btnBack    = document.getElementById('btnBack');    // backボタン
        var btnRight   = document.getElementById('btnRight');   // rightボタン
        var btnLeft    = document.getElementById('btnLeft');    // leftボタン
        var btnGreen   = document.getElementById('btnGreen');   // greenボタン
        var btnYellow  = document.getElementById('btnYellow');  // yellowボタン
        var btnBlue    = document.getElementById('btnBlue');    // blueボタン
        var btnRed     = document.getElementById('btnRed');     // redボタン
        var btnPush    = document.getElementById('btnPush');    // pushボタン
        var btnTime    = document.getElementById('btnTime');    // 06時刻ボタン
        var btnWeather = document.getElementById('btnWeather'); // 06天気ボタン

        // 各ボタンをクリックした時の処理
        btnStop.addEventListener('click', function() {      // stop
            socket.emit('request', {                        // requestイベントをsocketで送る
                motion: 'stop',                             // 動作名
                face:   'white'                             // 表情名
            });
        });
        btnForward.addEventListener('click', function() {   // forward
            socket.emit('request', {
                motion: 'forward',
                face:   'blue'
            });
        });
        btnBack.addEventListener('click', function() {      // back
            socket.emit('request', {
                motion: 'back',
                face:   'blue'
            });
        });
        btnRight.addEventListener('click', function() {     // right
            socket.emit('request', {
                motion: 'right',
                face:   'blue'
            });
        });
        btnLeft.addEventListener('click', function() {      // left
            socket.emit('request', {
                motion: 'left',
                face:   'blue'
            });
        });
        btnGreen.addEventListener('click', function() {     // green
            socket.emit('request', {
                motion: 'green',
                face:   'green'
            });
        });
        btnYellow.addEventListener('click', function() {    // yellow
            socket.emit('request', {
                motion: 'yellow',
                face:   'yellow'
            });
        });
        btnBlue.addEventListener('click', function() {      // blue
            socket.emit('request', {
                motion: 'blue',
                face:   'blue'
            });
        });
        btnRed.addEventListener('click', function() {       // red
            socket.emit('request', {
                motion: 'red',
                face:   'red'
            });
        });
        btnPush.addEventListener('click', function() {      // push
            socket.emit('request', {
                motion: 'push',
                face:   'blue'
            });
        });
        btnTime.addEventListener('click', function() {      // 06時刻
            socket.emit('time');
        });
        btnWeather.addEventListener('click', function() {   // 06天気
            socket.emit('weather');
        });

        // Rapiroからのレスポンスの表示
        socket.on('response', function(data) {              // socketでresponseイベントが届いたら
            var msg = document.getElementById('msg');       // div要素を取得
            msg.innerHTML = data.motion + ' / ' + data.face;  // 動作と表情を表示
        });

        // Rapiroの距離センサの値の表示
        socket.on('proximity', function(data) {
            var prox = document.getElementById('prox');
            prox.innerHTML = data.distance + ' cm'
        });

        // Rapiroのタッチセンサの値の表示
        socket.on('touch', function(data) {
            var touch = document.getElementById('touch');
            touch.innerHTML = data.touch
        });

    </script>
</body>
</html>

動作確認

上記3つのコードと効果音ファイル3個を Rapiro 内部の Raspberry Pi に FTP
e.g. /home/pi/rapiro/ 内に
効果音は「効果音ラボ」から以下の3個をダウンロード
- decision22.wav
- decision24.wav
- warning1.wav
SSH で Rapiro 内部の Raspberry Pi にアクセスし、node で app.js を実行
準備ができると Rapiro のサーボに通電され直立状態となり、同時に起動音が鳴る

pi@raspberrypi:~/rapiro $ node app.js

各 Feeler に触れるとタッチ音が鳴る
- Feeler #0（右の角）に触れると天気情報を話す
  - この例では名古屋市の翌日・翌々日の天気と気温
- Feeler #1（右の耳）に触れると現在時刻を話す

以下、動作の様子（動画）

PC やスマホのブラウザで、Raspberry Pi のIPアドレスにアクセス

http://192.168.**.***:3000

[いま何時？] を押すと現在時刻を話す
[お天気は？] を押すと天気情報を話す
- この例では名古屋市の翌日の天気と気温

まとめ

天気予報のように長い音声の場合、VoiceText Web API で音声を生成（ダウンロード？）するのに時間がかかり、かなり間延びした感じにはなってしまいます。これは、私がスマホのテザリング（運悪く通信速度制限中（汗））で Rapiro をつないでいることも関係しそうです。そのあたりの実用性については、これはあくまで「遊び」ということで気にしていません。

なお、音声合成には Open JTalk も試しましたが、個人的には、合成された音声は HOYA の VoiceText のほうが好みでした。

今回 Rapiro にしゃべらせていること（時刻と天気予報）は、実際は、ロボットに話させる必要性は低いでしょう。そのような情報は、スマホで確認したほうが早くて正確でしょう。
また、Rapiro がしゃべっているというより、正確には、Raspberry Pi で音声合成しているだけの話です。Rapiro が賢くなったわけではありません。
にもかかわらず、Rapiro がとても愛おしく感じられるのは、不思議です。単に画面（GUI）でインタラクションするより、ロボットを通じてインタラクションする Robotic User Interface (RUI) のほうが、不思議と楽しいですね。

次回以降は、この RUI をさらに推し進めて、例えば以下のようなことに挑戦していきたい考えです（あくまで考え）。

赤外線による家電の操作
カメラの搭載、ストリーミング
音声認識
人工知能？による簡単な会話
etc.

最新コードは以下にあります。
https://github.com/mkokubun/rapiro.js