参照したサイト
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Source
Debian 9にROSをソースからビルドする。
環境 |
|
|---|---|
| OS | Debian 9 |
| kernel | 4.9.34-0-linaro-lt-qcom |
| gcc | 6.3.0 |
| ROS | kinetic |
| python | 2.7.13 |
Preparation
USBメモリにスワップを割り当てる(2GB)
この２つの記事を参照
https://qiita.com/kashikotuka/items/5d344f75164452cf54f5
https://qiita.com/suisuina/items/4fa8b001d7aa59d865a4
Prerequisites
Installing bootstrap dependencies
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall sudo pip install --upgrade setuptools
Initializing rosdep
sudo rosdep init rosdep update
Installation
Building the catkin Packages
Create a catkin Workspace
mkdir ~/ros_catkin_ws cd ~/ros_catkin_ws rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall
[opencv3] still active このメッセージが延々と出力される。
これは、openCVのアーカイブのダウンロードに表示されるメッセージ
気長にまてば[opencv3]Doneが表示される。
ただし、エラーで終了するケースもあるのでその時は、
rm -rf src wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall
これを[opencv3]Doneになるまで繰り返す。
さらに、
ros-disktopでopenCvのビルドはできたのだがroscppをビルドするところでDb410cがhang upして しまう。
make option -j1でもhang up してしまう。
なので、まずros-commをインストールしUSBカメラ系のpackageのソースはros-disktopに含まれているので、ros-commにそれを追加する方針の変更。
さらにこんなことも
突然ｍDb410cでros-commがインストールできなくなってしまった。
usbメモリにパーテーションを割当てそこのros_catkin_wsを使ったのがダメ？
幸い、ros-commのビルドに成功したros_catkin_wsが残っていたので、
rebuildを試してみる。 成功！！ なぜだ？
リビルドしてエラーになる時は、workspace内のdevel,build,instalディレクトリを削除する。
次は、このros_catkin_wsをusbメモリへコピーしてリビルドしてみる。
なんだかんだで面倒なので、以下の方針に変更
1. ros_commをビルドする。
2. OpenCVに必要なパッケージをビルドし追加する。
パッケージを追加する際は、そのパッケージのCMakeList.txtに記述されている
DEPENDENCESを確認し、依存関係のあるパッケージもあわせてビルドする。
1. ros_commのビルド
`mkdir ros_catkin_ws
cd ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releaseパケージを個別でビルドする際は、./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --pkg PACKAGE -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`
swap領域が足りずhang up
swapを900MBにしてbuild完了。
最終的には、USBメモリをマウントしてスワップを2G割り当てた。
Resolving Dependencies
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
これも成功
##Building the catkin Workspace
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
swap領域が足りずhang up
swapを900MBにしてbuild完了。
swapを900MBにしてbuild完了。
#方針変更
OpenCVがどうにこうにもビルドできないでの Lunarのdisktop-fullをソースからビルドする。
http://wiki.ros.org/lunar/Installation/Source
OpenCV
mkdir -p catkin_ws/src && catkin_ws/src
wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstallでダウンロードしたopencvのディレクトリを catkin_ws/srcに追加する。
catkin_make_isolated -j1
ビルド中にc++コンパイラのインターナルエラーが発生した。
何が原因かは不明であるが、可能性としてあり得るのは、
Db410cがビルド中にhung upした際にclean upせず中途半端な状態で以下のコマンドを連続して実行したこと。
catkin_make_isolated -j4
catkin_make_isolated -j2
catkin_make_isolated -j1
catkin_make_isolated -j4
原因はおそらくこれ、clean up後、rebuildしたらエラーは発生しなかった。
##OpenCV
bloomをインストールする。
sudo apt-get install python-bloom
https://github.com/ros-gbp/opencv3-release
/usr/bin/bloom-release opencv3 --track kinetic --rosdistro kineti
cv_camera
cv_bridge
cd catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv cd .. catkin_make_isolated source devel/setup.bash
image_transport_plugins
cd catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/image_transport_plugins cd .. catkin_make_isolated source devel/setup.bash
usb_cam
cd catkin_ws/src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_make_isolated source devel/setup.bash
pluginlib-dev
opencv_apps
http://wiki.ros.org/opencv_apps
https://github.com/ros-perception/opencv_apps
https://github.com/AscendNTNU/image_converter