作ったもの

ラズパイ制御で、ブラウザから操作できるラジコンを作りました。

前進/後退ができます。方向転換はできません
見た目はただのハイエースです
ブラウザから操作できます(WebIOPi利用)

背景

とあるデモで「クルマが前進/後退した時」を再現するのに必要だったので作りました。
デモの内容は後日、別記事にて公開予定です。

※クルマが前進/後退していることを、別端末からBluetooth経由で検知したく、
　そのデモのため、わざわざ既製品をバラしてラズパイを搭載しました…。

目次

必要なもの
ラジコンの組み立て
Raspberry Piの設定
動かしてみる
おわりに
参考：部品調達リンク

必要なもの

モータとシャーシ (今回は市販のラジコンを加工)
Raspberry Pi zero WH
モータードライバー TA7291P
ブレッドボード、配線
電源(モバイルバッテリー)
はんだごて

部品のリンクは記事最後の「部品調達リンク」を参照ください。

ラジコンの組み立て

不要なものの撤去

まずはベースとなるハイエース君を分解します。車体裏のネジをすべて外すとウワモノが外れ、基盤(下画像)が出てくるので、撤去します。

配線もすべて撤去します。「貨物室」も、裏からネジ止めされてるだけなので撤去します。
モーターとシャーシ以外は不要です！

機器の配線

続いて以下のように配線します。後輪モーターへの配線ははんだ付けが必要です。

モータードライバとラズパイ・モーターとの配線の対応は以下の通りです。(モータードライバーは、文字が書いてある方を表にして左のピンが1)

1… ラズパイPin6 (GND)
2… モーター
3… 非接続
4… ラズパイPin12 (GPIO18)
5… ラズパイPin13 (GPIO27)
6… ラズパイPin15 (GPIO22)
7… ラズパイPin2 (5V電源)
8… ラズパイPin2 (5V電源) ※ブレッドボード上で7から
分岐
9… 非接続
10…モーター

モータードライバーの配線についての詳細は、以下のサイトが参考になりました。

モータードライバー(TA7291P)の使い方[Arduino] - プチモンテ

シャシーに搭載

配線をしながらシャシーに載せていきます。固定は両面テープで行っています。
※写真ではブレッドボードに動作確認用のLEDが刺さっていますが、結局使わなかったので配線図からは省略しました

積み終わったら、ウワモノを被せます。

このハイエース君はリアゲートが開くようになっており、中を確認できます。
幅も高さもぴったり収まっています！やっぱり荷物を積むならバンだよね！！

Raspberry Piの設定

SSHの設定

ラズパイinハイエース君の操作のため、SSH接続が必要です。
こちらの「2. 「設定」→「Raspberry Piの設定」からSSHを有効に」だけやれば最低限接続できます。セキュリティ対策はお好みで。。。

Raspberry PiのSSH設定方法 - Qiita@tomokin966

WebIOPiの設定

ブラウザからGPIOを操作するため、「WebIOPi」を利用します。
設定は先輩諸氏の記事を参考にさせていただきました。

WebIOPiの設定はこちらの記事と同じように行いました。ただしそのままでは動きません。

ブラウザから、ラズベリーパイのGPIOを操作できる「WebIOPi」を試してみた！ - うえぶまなぶ

RaspBerry Pi Zero用の追加設定が必要です。詳細はこちらに書かれています。

Raspberry Pi ZeroでWebIOPiを動かす - 雑な雑記帳

動かしてみる

ラズパイの電源ON(モバイルバッテリーから給電開始)
ラズパイにSSH接続する
SSHで $ sudo /etc/init.d/webiopi start
スマホ等のブラウザから、http://[ラズパイのIPアドレス]:8000 にアクセス
WebIOPiのページで「GPIO 18」を「OUT」にして、ピン番号をオレンジ色にする
WebIOPiの「GPIO 22」または「GPIO 27」を「OUT」にして、ピン番号をオレンジ色にする (前進または後退)
遊び終わったら、SSHで $ sudo shutdown -h now を実行してから、モバイルバッテリーの給電をOFFにする

こんな感じで、ハイエース君が走ります。(YouTubeリンク)

おわりに

初投稿なので、不備や不足情報等あれば指摘いただけるとありがたいです。

参考：部品調達リンク

私が購入したものです。ご参考までに。

モータとシャーシ (今回は市販のラジコンを加工)
- HIACE(ハイエース) 1/24スケール R/Cカー - Amazon
Raspberry Pi zero WH
- Raspberry Pi zero WH - 秋月電子通商 ※ラズパイ起動に必要な周辺機器(microSDカード等)は省略。お好きなものを
モータードライバー TA7291P
- TA7291P - せんごくネット通販 ※生産終了品
ブレッドボード、配線
- Miniブレッドボード - Amazon ※でかいとハイエースに載らない
- ラズベリー・パイ……基本部品セット - Amazon ※部品セット買ってみたけど結局配線しか使わなかった
電源(モバイルバッテリー)
- BSMPA04 - BUFFALO ※昔友達からもらったモノ。電源供給ON/OFFスイッチがあるものがオススメ
- 電源供給のためのUSBケーブルは、100均で売ってる「リール式」が取り回しやすくオススメ