Hierarchy

RootCube
	└ MyCube
		└ ChildCube

前提：MyCubeにスクリプトをアタッチしている状態

インスペクタからアタッチする

public GameObject TargetCube;

SerializeField
https://docs.unity3d.com/jp/540/ScriptReference/SerializeField.html

[SerializeField] GameObject TargetCube;

シーンの中からざっくり探す

GameObject.Find
https://docs.unity3d.com/jp/540/ScriptReference/GameObject.Find.html

GameObject TargetCube;

void Start () {
    TargetCube = GameObject.Find("MyCube"); // ユニークな名前
}

シーンの中からタグで探す

GameObject.FindWithTag
https://docs.unity3d.com/jp/540/ScriptReference/GameObject.FindWithTag.html

GameObject TargetCube;

void Start () {
    TargetCube = GameObject.FindWithTag("cube");
}

シーンの中からタグで探す（複数）

GameObject.FindGameObjectsWithTag
https://docs.unity3d.com/ja/540/ScriptReference/GameObject.FindGameObjectsWithTag.html

GameObject[] respawns;

void Start () {
    respawns = GameObject.FindGameObjectsWithTag("Respawn");
}

子要素を探す

Transform.Find
https://docs.unity3d.com/jp/540/ScriptReference/Transform.Find.html

GameObject TargetCube;

void Start () {
    // Transform情報を返すので、ChildCubeが必要ならgameObjectをつける
    TargetCube = transform.Find("ChildCube").gameObject;
}

Transform
https://docs.unity3d.com/jp/540/ScriptReference/Transform.html

非アクティブな要素を取得することもできるので重要
UnityでアクティブでないGameObjectを取得する

子要素から親要素を探す

変数	意味
parent	Transform の親
root	階層の一番上の Transform

parent

GameObject TargetCube;

void Start () {
    TargetCube = GameObject.Find("ChildCube");
}
void Update () {
    TargetCube.transform.parent.Rotate(0, Time.deltaTime * 50, 0);
}

root（中央）は動かず、MyCubeを（一番下）中心に回転する

root

GameObject TargetCube;

void Start () {
    TargetCube = GameObject.Find("ChildCube");
}
void Update () {
    TargetCube.transform.root.Rotate(0, Time.deltaTime * 50, 0);
}

rootごと回しているので、全てのオブジェクトが回転する