2025年の単なる夜にキャンペーンで Spresence mini bot を買ってしばらくした後、
定期テストなどが終わってようやく

その後、自宅を少しの間を離れる事に...

このままでは Spresence mini bot 開発が止まってしまう💦

そこで、
以前 cuda 用に買ったjetson orin nano を起動し Spresence に接続して家に放置する。
jetson はVPNに参加させてSSH接続できる体制を整えて jetsonから SpresenceSDK を使い使用することにした。

本ブログの目標は
クライアントPC → TailscaleVPN → Jetson orin nano → Spresence
の体制構築を目指したもの。

1. Jetson > Spresence体制構築

まずは Spresence の mini bot を送られてきた動画(今回はURLは貼らない, 購入後メールの返信でもらえる)を元に組み立てる。

そして、Spresense Arduino スタートガイドをもとに組み立てる。

この時、
1.3. USB ドライバのインストールは Apple Silicon Mac では不要だった。
USBドライバのインストールは Apple Silicon Mac では必ずうまくいかない模様。

ArduinoIDE
→ Spresense Arduino board package のインストール
→ USBシリアルポートの接続
→ Spresense ブートローダーのインストール
まで完了すればSpresense Arduino スタートガイド同様に完了すれば Spresence の PC(ArduinoIDE) → Spresence の開発体制は十分。

本題

次に、Spresenceメインボードを Jetson に繋げる。

Spresenceメインボードの青色LEDが光れば進める

jetsonにSSH接続してUSB接続を確認

ls /dev/ttyUSB*

出力例：

/dev/ttyUSB0

これで接続できている。

Spresence かの確認は

lsusb

出力例

Bus 002 Device 003: ID 1d5c:5001 Fresco Logic USB3.0 Hub
Bus 002 Device 002: ID 0bda:0489 Realtek Semiconductor Corp. 4-Port USB 3.0 Hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 003: ID 13d3:3549 IMC Networks Bluetooth Radio
Bus 001 Device 012: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x UART Bridge
Bus 001 Device 002: ID 0bda:5489 Realtek Semiconductor Corp. 4-Port USB 2.0 Hub
Bus 001 Device 006: ID 1d5c:5100 Fresco Logic PD3.0 USBillboard 
Bus 001 Device 004: ID 1d5c:5011 Fresco Logic USB2.0 Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

その内

Bus 001 Device 012: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x UART Bridge

これがあればOK
こういったコマンドは grep を使って

lsusb | grep -i cp210

結果が

Bus 001 Device 012: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x UART Bridge

と実行して見つけるのがスマートで見やすい

これで Jetson から Spresence に対してコマンドの実行などが可能になってくる。

2. Jetson の Tailscale VPN への参加

Tailscaleとは？

WireGuardベースのゼロコンフィグVPN です。
技術的特徴

プロトコル：WireGuard
NAT越え（UDP hole punching）
エンドツーエンド暗号化
中央サーバーは「制御面のみ」
データ通信は原則P2P
軽量高速で設定が簡単でサーバー構築などが不要なこともあり、ITエンジニアが多く使っている。

無料でデバイスが100台まで接続可能。モバイル利用可能。

Tailscaleをクライアントで準備

まずは

ここからアカウントを作る、またはログインする。
クライアントPCのブラウザから自身のアカウントのTailscale環境を見られるようにする。

JetsonにTailscaleを設定,参加

jetsonにTailscaleをインストール Jetson（Ubuntu想定）で実行：

curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh

その後

sudo tailscale up

ブラウザ認証 URL が出ます。クリックしてクライアントPCのブラウザに自分のアカウントが表示されていればそのまま connect ボタンを押せば jetson はあなたのTailscale ネットワークに参加する。

Tailscale VPNに参加したjetsonに

systemctl status tailscaled

を実行し実際に参加しているか jetson 側から確認できる。
以下のように active (running) と緑色で出ていれば参加できている。

● tailscaled.service - Tailscale node agent
     Loaded: loaded (/lib/systemd/system/tailscaled.service; enabled)
     Active: active (running)
     Status: "Connected; user@example.com; 100.xxx.xxx.xxx"
   Main PID: 222840 (tailscaled)

jetsonの参加は

この Machines の画面にjetsonと同じ ubuntu などの項目が追加されていれば参加確認は完了。

TailscaleはWireGuardベースのオーバーレイVPNのため、既存のローカルネットワーク構成を直接変更しません。
そのためJetsonのTailscale参加後も引き続き同じIPアドレスでSSH接続が可能です。
ただし、--accept-routes や Exit Node を利用するとルーティングテーブルが変更されるため、通信経路には注意が必要です。
従来のL2TP型VPNのようにデフォルトゲートウェイを強制的に変更する設計ではない点が、大きな違いです。

JetsonのTailscaleVPN参加
JetsonにSpresenceメインボードをUSB接続

この２つが完了すればあとは遠隔で jetson から操作する形で開発可能。

3. いざ、 Jetson 上に Spresense 開発環境を構築,操作する

Jetson (Ubuntu) に SSH でログインし、開発用ディレクトリを作成する。
そのディレクトリ配下に Spresense SDK をはじめとする関連リポジトリをクローンし、ビルドおよび書き込み環境を整備する。

まずは jetson に必要なパッケージをインストール

sudo apt update
sudo apt install -y \
    git \
    build-essential \
    bison \
    flex \
    libncurses5-dev \
    libusb-dev \
    minicom \
    python3 \
    python3-pip \
    gcc-arm-none-eabi

完了したらまず gcc コンパイラの有無を確認

arm-none-eabi-gcc --version

以下のような結果が出たら OK

arm-none-eabi-gcc (15:10.3-2021.07-4) 10.3.1 20210621 (release)
Copyright (C) 2020 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

Spresense SDK取得

git clone --recursive https://github.com/sonydevworld/spresense.git

※ --recursive オプションは必須（submodule取得）

ディレクトリ構造はこうなる：

workspace/
└── spresense
    ├── CONTRIBUTING.md
    ├── Dockerfile
    ├── LICENSE
    ├── NOTICE.txt
    ├── README.md
    ├── examples
    ├── externals
    ├── firmware
    ├── install-tools.sh
    ├── nuttx
    ├── sdk
    └── spresense_env.sh

開発環境用の環境変数を定義する

毎回パスを手入力するのは面倒なので、プロジェクトルートを基準に
環境変数をまとめた env.sh を作成する。

bash env.sh

#!/bin/bash

export JET2EX_ROOT=$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)
export SPRESENSE_SDK=$JET2EX_ROOT/spresense
export MYAPPS=$JET2EX_ROOT/myapps
export APPDIR=$MYAPPS

JET2EX_ROOT : プロジェクトのルートディレクトリ
SPRESENSE_SDK : Spresense SDK の配置場所
MYAPPS : 自作アプリケーション用ディレクトリ（今後使用予定）
APPDIR : SDKビルド時に参照するアプリケーションディレクトリ

現時点では myapps ディレクトリに自作アプリは存在しないが、
将来的に追加する前提で構成だけ先に用意しておく。

workspaceディレクトリで

source env.sh

確認：

echo $SPRESENSE_SDK

正しくパスが表示されればOK。

ビルド前の前提事項

Spresense は組み込み向けボードのため、
Linuxのように「後からパッケージを追加する」ことはできない。

有効化した機能やアプリケーションのみが
ファームウェアにリンクされる。

つまり：

使いたいアプリはビルド前に選択する
無効な機能は実行時に追加できない
シェルコマンドもビルド構成次第

この前提を理解した上で、ビルドを行う。

念のため `distclean`

過去のビルド設定が残っていると不整合が起きることがあるため、
最初にクリーン状態に戻しておく

cd $SPRESENSE_SDK/sdk
make distclean

distclean は以下を削除する：

.config
生成済みオブジェクト
旧ビルド成果物

これにより完全に初期状態へ戻る。

その後に初期化

Spresense SDK では、用途ごとにビルド構成テンプレートが用意されている。
examples/xxx を指定することで、その機能を含む .config が生成される。

tools/config.py examples/hello

tools/config.pyの後に

examples/hello を入れれば Spresence の NSH (NuttShell) で Hello World が出せるようになる
examples/led → GPIO制御確認用
examples/usbmsc → USB Mass Storage 機能
examples/audio_player → オーディオ再生機能

私は今回 Sony の Spresence HDR カメラボードを買いメインボードに取り付けた。

そのため、カメラ撮影を可能にするために

spresence/sdkディレクトリからターミナルで以下を実行する。

tools/config.py default device/camera examples/camera

ビルド

完了したら spresence/sdk でそのままビルドを実行

make -j$(nproc)

make → ビルド実行
-j → 並列実行オプション
$(nproc) → CPUコア数取得

注意点は、稀に

依存関係の不整合
メモリ不足
並列数が多すぎる

で失敗することがある。その場合は
```
make -j4
```
のように固定値にする。
組み込みでも通常は安全
問題が出たら並列数を下げて対応

Spresenceに書き込み

./tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk

意味は：

-c /dev/ttyUSB0 → 書き込みに使用するシリアルポート指定 (ls /dev/ttyUSB* で /dev/ttyUSB0 と出ていれば上記のコマンドをそのまま使える。)
nuttx.spk → ビルド生成されたファームウェアイメージ (spresense/sdk に nuttx.spk があるのか確認してください。)

実行結果は以下のとおり

[BOX64] Box64 v0.4.1 3717266c3 built on Jan 12 2026 07:30:14
[BOX64] Running on Cortex-A78AE with 6 cores, pagesize: 4096
[BOX64] Will use time-based emulation for RDTSC, even if hardware counters are available
[BOX64] Will use software counter measured at 1.0 GHz emulating 2.0 GHz
[BOX64] Detected 48bits at least of address space
[BOX64] Counted 40 Env var
[BOX64] Library search path: 
[BOX64] Binary search path: ./:bin/:/home/maysak/.kiro-server/bin/ead477af76b5b4fc4d4bd12d33c849984a0d1d93/bin/remote-cli/:/home/maysak/.local/bin/:/usr/local/sbin/:/usr/local/bin/:/usr/sbin/:/usr/bin/:/sbin/:/bin/:/usr/games/:/usr/local/games/:/snap/bin/
[BOX64] Looking for /home/maysak/Documents/Jet2exSpresence/spresense/sdk/tools/linux/flash_writer
[BOX64] Running on Cortex-A78AE with 6 cores, pagesize: 4096
[BOX64] Will use time-based emulation for RDTSC, even if hardware counters are available
[BOX64] Will use software counter measured at 1.0 GHz emulating 2.0 GHz
[BOX64] argv[1]="-s"
[BOX64] argv[2]="-c"
[BOX64] argv[3]="/dev/ttyUSB0"
[BOX64] argv[4]="-d"
[BOX64] argv[5]="-b"
[BOX64] argv[6]="115200"
[BOX64] argv[7]="-n"
[BOX64] argv[8]="nuttx.spk"
[BOX64] Rename process to "flash_writer"
[BOX64] Using native(wrapped) libdl.so.2
[BOX64] Using native(wrapped) libz.so.1
[BOX64] Using native(wrapped) libc.so.6
[BOX64] Using native(wrapped) ld-linux-x86-64.so.2
[BOX64] Using native(wrapped) libpthread.so.0
[BOX64] Using native(wrapped) libutil.so.1
[BOX64] Using native(wrapped) librt.so.1
[BOX64] Using native(wrapped) libbsd.so.0
[BOX64] Box64 v0.4.1 3717266c3 built on Jan 12 2026 07:30:14
[BOX64] Running on Cortex-A78AE with 6 cores, pagesize: 4096
[BOX64] Will use time-based emulation for RDTSC, even if hardware counters are available
[BOX64] Will use software counter measured at 1.0 GHz emulating 2.0 GHz
[BOX64] Detected 48bits at least of address space
[BOX64] Counted 42 Env var
[BOX64] Library search path: 
[BOX64] Binary search path: ./:bin/:/home/maysak/.kiro-server/bin/ead477af76b5b4fc4d4bd12d33c849984a0d1d93/bin/remote-cli/:/home/maysak/.local/bin/:/usr/local/sbin/:/usr/local/bin/:/usr/sbin/:/usr/bin/:/sbin/:/bin/:/usr/games/:/usr/local/games/:/snap/bin/
[BOX64] Looking for /home/maysak/Documents/Jet2exSpresence/spresense/sdk/tools/linux/flash_writer
[BOX64] Running on Cortex-A78AE with 6 cores, pagesize: 4096
[BOX64] Will use time-based emulation for RDTSC, even if hardware counters are available
[BOX64] Will use software counter measured at 1.0 GHz emulating 2.0 GHz
[BOX64] argv[1]="-s"
[BOX64] argv[2]="-c"
[BOX64] argv[3]="/dev/ttyUSB0"
[BOX64] argv[4]="-d"
[BOX64] argv[5]="-b"
[BOX64] argv[6]="115200"
[BOX64] argv[7]="-n"
[BOX64] argv[8]="nuttx.spk"
[BOX64] Rename process to "flash_writer"
[BOX64] Using native(wrapped) libdl.so.2
[BOX64] Using native(wrapped) libz.so.1
[BOX64] Using native(wrapped) libc.so.6
[BOX64] Using native(wrapped) ld-linux-x86-64.so.2
[BOX64] Using native(wrapped) libpthread.so.0
[BOX64] Using native(wrapped) libutil.so.1
[BOX64] Using native(wrapped) librt.so.1
[BOX64] Using native(wrapped) libbsd.so.0
[BOX64] Using emulated /tmp/_MEI12xyoq/libpython3.5m.so.1.0
[BOX64] Using native(wrapped) libexpat.so.1
[BOX64] Using native(wrapped) libm.so.6
[BOX64] Using emulated /tmp/_MEI12xyoq/_ctypes.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so
[BOX64] Using emulated /tmp/_MEI12xyoq/_bz2.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so
[BOX64] Using native(wrapped) libbz2.so.1
[BOX64] Using emulated /tmp/_MEI12xyoq/_lzma.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so
[BOX64] Using native(wrapped) liblzma.so.5
[BOX64] Using emulated /tmp/_MEI12xyoq/termios.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so
>>> Install files ...
install -b 115200
Install nuttx.spk
|0%-----------------------------50%------------------------------100%|
######################################################################

232432 bytes loaded.
Package validation is OK.
Saving package to "nuttx"
updater# sync
updater# Restarting the board ...
reboot

nuttx.spk の転送成功
パッケージ整合性チェック成功
フラッシュ書き込み成功
自動リブート実行

書き込みは 正常終了

Spresenseの NuttShell (NSH) でアプリの実行

JetsonからSpresense の NuttShell (NSH) へ、
ターミナルで以下を実行する。

sudo minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200

成功すれば NuttShell へ

Welcome to minicom 2.8

OPTIONS: I18n 
Port /dev/ttyUSB0, 04:43:39

Press CTRL-A Z for help on special keys


NuttShell (NSH) NuttX-12.3.0
nsh>

nsh> に

hello

実行結果

nsh> hello
Hello, World!!

これで完了

NuttShellの抜け方は Ctrl + A を押してすぐに X を押すと Leave Minicom? と出るので Yes で Enter でjetsonのターミナルに戻る。

Spresenceからカメラ撮影

Spresence HDR カメラボードでのカメラ撮影実行は

カメラボードをメインボードに差す。
参考

事前に exFAT でフォーマットしたSDカードを IoT拡張ボードに差せば画像を撮影した後に保存できるようになる。

nsh> camera

で結果が

nsh> camera
nximage_listener: Connected
nximage_initialize: Screen resolution (320,240)
Take 10 pictures as RGB file in /mnt/sd0 after 5 seconds.
 After finishing taking pictures, this app will be finished after 10 seconds.
Expire time is pasted. GoTo next state.
Start capturing...
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO001.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO002.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO003.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO004.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO005.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO006.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO007.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO008.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO009.RGB
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO010.RGB
Finished capturing...
Expire time is pasted. GoTo next state.

普通にcameraだけだとRGB形式で10枚連続撮影なので

camera -jpg 1

-jpg jpg形式の指定
1 連続1枚

結果が

nsh> camera -jpg 1
nximage_initialize: Screen resolution (320,240)
Take 1 pictures as JPEG file in /mnt/sd0 after 5 seconds.
 After finishing taking pictures, this app will be finished after 10 seconds.
Expire time is pasted. GoTo next state.
Start capturing...
FILENAME:/mnt/sd0/VIDEO004.JPG
Finished capturing...
Expire time is pasted. GoTo next state.

これで撮影されSDカードに保存される

今回はカメラ位置を何度か調整し jetson orin nano を撮影した。
取得された画像が

jetson orin nano のシルエットがなんとなく取得できた。
でも近すぎたかな...

最初の記事はSpresenceを初めていじってみたといった内容。想定外に長くなりました。
カメラから取得,保存された画像をUSB接続経由でjetsonに送ることはできなかった。

SpresenceSDKはSONYから参考ガイドが出ている

これ全部理解できたら低レイヤーのお仕事ができるレベルだそうです...

遠隔開発のためにとんでも無く難しいことに手を出してしまった...(SpresenceSDKがスゴイのは確か)

てか普通に anydesk 使えるPCとか用意してに繋げばここまで難易度がこじれなかったかも...(まあ、すぐにはできないな〜)

今回の記事は物が少ない金欠学生が役立ててください🙇

目指すは Spresence mini bot で microROS を使って自宅内巡回ボットを作ること。
今後もSpresence開発は継続して参ります。
今回の記事の内容は ChatGPT をはじめとしたAIチャットアプリを利用し開発しました。

ここまで読んでいただき、ありがとうございました！