mbedオンラインコンパイラ上のmbed LPC1768向けプログラムを、オフラインコンパイラMDK-ARM v5.17でデバッグしてみました。

前提

mbed LPC1768のプログラムをMDK-ARMでコンパイル
使うデバイスは、mbed LPC1768。
MDK-ARMは、v5.17。
μVision4でデバッグ！を参考にしました。

デバッガを選択

Project -> Options for Target... を選択します。
DebugタブのUse:を選択して、CMSIS-DAP Debuggerを選択します。

デバッグ実行 ... NG

Debug -> Start/Stop Debug Sessionを選択します。
すると、、、エラーorz

BuildOutput

Load "C:\\...\\mbed_blinky\\build\\mbed_blinky.axf" 
Internal DLL Error
Error: Flash Download failed  -  Target DLL has been cancelled
Flash Load finished at 20:48:09

デバイスとプリンターで確認すると、デバイスにMBED CMSIS-DAPが存在していません。
入っているファームウェアが、CMSIS-DAPに対応していないようです。

CMSIS-DAP対応のファームウェアに書き換え

Firmware LPC1768 LPC11U24のDownload latest firmwareをクリックして、最新のファームウェアをダウンロードします。
ダウンロードしたファイルをmbedドライブへコピペして、USBを抜き差しします。

デバイスとプリンターで確認すると、未指定にMBED CMSIS-DAPが表示されました。(表示位置が予想と違っていた。)

デバッガを選択(2回目)

Project -> Options for Target... を選択します。
DebugタブのUse:を選択して、CMSIS-DAP Debuggerを選択します。
CMSIS-DAP Debuggerの右側にあるSettingsをクリックすると、接続しているデバッガが確認できました。
ここのSW Deviceにそれっぽいものが表示されていれば、uVision5からデバッガが認識できています。

デバッグ実行(2回目) ... NG

Debug -> Start/Stop Debug Sessionを選択します。
すると、、、エラーorz

LPC_IAP_512.flmというファイルが存在していません。

MDK-ARM v4.xに同封されているファイルのようですが、ネット漁っても見つからず。
Wataraiさんに質問したところ、なんと即答（！）　いつもありがとうございます。

MDK v4 Legacy Support for Cortex-M Devicesをインストール

MDK v4 Legacy SupportのMDK v4 Legacy Support for Cortex-M Devicesをクリックしてダウンロード、インストールします。

LPC_IAP_512.flmが入りました。

デバッグ実行(3回目)

Debug -> Start/Stop Debug Sessionを選択します。
動いた！！！

まとめ

デバイスとプリンターで、MBED CMSIS-DAPが存在しているか確認する。（なければファームウェアをアップデート）
C:\Keil_v5\ARM\FlashにLPC_IAP_512.FLMがあるか確認する。（なければMDK v4 Legacy Support for Cortex-M Devicesをインストール）