北陽の側域センサーを利用するにあたり、データ取得部分をUnityのMainThreadから切り離して取得することで、fpsを向上させるコードを書きました。外部装置と連携する際に、Threadingして並列処理でデータを取得したいケースはよくあるパターンかなと思いますが、UniTaskを利用すれば手軽に書くことができます。

その際に二点ほど気を付けるところがあります。

外から見えるデータを書き込むときはロックする
ThreadのMain・ThreadPoolを切り替える

この2点を踏まえて、Sample Codeをみてください。

省略型のSample Code

using ... // 省略

public class Sensor : MonoBehaviour
{
    // 今回はセンサーで距離が取れる想定で、
    // このクラスの外側からはこのDistancesを使って距離情報にアクセスしてもらう
    public List<long> Distances => distances;
    private List<long> distances = new ();
    // その他は省略
    private object lookObj = new ();
    private CancellationTokenSource updateDataCanceler;

    void Start()
    {
        // 外部機器に接続するところ、場合によって異なるので無視して良い
        Open();

        updateDataCanceler = new CancellationTokenSource();
        // データ取得するためのスレッド開始、ここではまだMainThread
        UpdateDataOnThread().Forget();
    }

    private void OnDestroy()
    {
        // UnityEditorなどで停止するときに合わせてスレッドを停止させる
        updateDataCanceler.Cancel();

        // 外部機器との接続を閉じるところ、場合によって異なるので無視してよい
        Close();
    }

    // 外部機器との・・・略！
    private void Open() { ... }
    private void Close() { ... }
 
    // データ更新処理をループで回し続けるメソッド
    // cancelation tokenでキャンセルされまで実行し続ける
    private async UniTask UpdateDataOnThread()
    {
        // 注意①：下記章を参照
        while (!updateDataCanceler.IsCancellationRequested)
        {
            // 切り替え：この処理の後からUnityのメインスレッド外
            await UniTask.SwitchToThreadPool();

            // データ更新する実処理
            UpdateData();

            // 切り替え：この処理の後からUnityのメインスレッド内
            await UniTask.SwitchToMainThread();
        }
    }
    
    private List<long> temp = new ();
    private void UpdateData()
    {
        try
        {
            var data = urg.ReadLine();
            // まずはこのクラス内でしかアクセスできないtempを更新する
            if (!SCIP_Reader.MD(data, ref timeStamp, ref temp)) return;
            if (temp.Count == 0) return;

            // 外からdistancesがアクセスされている可能性があるのでlockして更新する
            lock (lookObj)
            {
                distances = temp.Select(t => t).ToList();
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Debug.Log(ex.Message);
        }
    }
}

注意①

ループ内でMainThreadとThreadPoolとのスイッチングをしないと、Unityの実行を止めたときに必ずUnityが固まってしまいました。おそらくUnityの停止処理からのキャンセルと、ThreadPool内の処理の連携がうまくいっていないと推測し、性能的に特に影響がなかったので、ループ内で都度Threadingを切り替えることで回避するようにしています。

前提

Unity 2021.3.11f1
UniTask 2.3.3
北陽センサー UBG-04LX-F01

全コード・リポジトリ