ToolBarにsetTitle時に変数を挿入できる。。じゃあ変数以外の部分の多言語化は？

実際に挿入している箇所は下記のコードブロックに抜き出してある通り、
labelというCharSequence型の変数に
Pattern fillInPattern = Pattern.compile("\\{(.+?)\\}");の
正規表現にマッチする文字が無くなるまでループを回して、
StringBuffer title = new StringBuffer();に連結していき
最終的な文字列をsetTitle(title);しています。

CharSequence label = destination.getLabel();
if (!TextUtils.isEmpty(label)) {
    // Fill in the data pattern with the args to build a valid URI
    StringBuffer title = new StringBuffer();
    Pattern fillInPattern = Pattern.compile("\\{(.+?)\\}");
    Matcher matcher = fillInPattern.matcher(label);
    while (matcher.find()) {
        String argName = matcher.group(1);
        if (arguments != null && arguments.containsKey(argName)) {
            matcher.appendReplacement(title, "");
            //noinspection ConstantConditions
            title.append(arguments.get(argName).toString());
        } else {
            throw new IllegalArgumentException("Could not find " + argName + " in "
                    + arguments + " to fill label " + label);
        }
    }
    matcher.appendTail(title);
    setTitle(title);
}

AbstractAppBarOnDestinationChangedListener

ではlabelをどこで作っているか調べてみると、
下記のコードブロックにある通り
setLabel(a.getText(R.styleable.Navigator_android_label));という関数でxmlから呼び出しています。

@CallSuper
public void onInflate(@NonNull Context context, @NonNull AttributeSet attrs) {
    final TypedArray a = context.getResources().obtainAttributes(attrs,
            R.styleable.Navigator);
    setId(a.getResourceId(R.styleable.Navigator_android_id, 0));
    mIdName = getDisplayName(context, mId);
    setLabel(a.getText(R.styleable.Navigator_android_label));
    a.recycle();
}

NavDestination

ではR.styleable.Navigator_android_labelを探してみると、
こちらはコンパイル時にスネークケースに置き換えられる名前で定義されている場所は、

<declare-styleable name="Navigator">
    <attr name="android:id"/>
    <attr name="android:label" />
</declare-styleable>

attrs

の箇所になります。

以上からnavGraphのxml上のandroid:labelにR.stringのリソースを連結できる仕組みになっていなかったため、
変数を埋め込んだタイトルを多言語対応させるには、

遷移前の画面であらかじめgetString(int resId, Object... formatArgs)でタイトルを作りlabelを丸ごと変数にする
変数を埋め込む画面のnavGraphだけNestedNavGraphで別ファイルにして固定文字列部分を各ファイルで実装する

になるかと思います。