以下のページだけでpyrealsense2を入れて、サンプルコードを動かすことができました。
途中のシンボリックの部分に関しては、環境ごとに場所が違うので対象ファイルを探してlnしましょう。
また、サンプルコードですが、L515の対応している解像度が違うので書き換える必要があります。

####参考
pyrealsense2
https://qiita.com/comachi/items/14b358568365bc5ee474
l515が対応している解像度
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/6684