mysql> START GROUP_REPLICATION;
ERROR 3096 (HY000): The START GROUP_REPLICATION command failed as there was an error when initializing the group communication layer.

こんなエラーが出た時には、次の点をまず確認する

my.cnf等に記述しているIPアドレスと実際のIPアドレスが食い違っているとこのエラーとなる。
loose-group_replication_local_address= "192.168.4.94:3300"

対象サーバには二つのIPアドレスが付いていて、二番目のIPアドレスを設定していました。
この場合、実際の通信は１番目のIPアドレス、設定ファイルには２番目のIPアドレスで食い違いがあり、エラーとなっていました。