まず結論から。次のようにして変更できます。(foo はリモートブランチ名です)

git fetch
git checkout foo

fetch できていたら 2行目だけでOK

Branch 'foo' set up to track remote branch 'foo' from 'origin'.
Switched to a new branch 'foo'

と、親切に動作してくれます。

こちらのツイートで知りました。ありがとうございます。

git fetch
git checkout foo

で行けるような気が
— ドキュネオ (@DQNEO) June 15, 2020

Git のドキュメントにちゃんと書いてありますね。

が見つからなくても、一致する名前のリモート (これをと呼びます) にトラッキングブランチが存在し、 --no-guess が指定されていない場合は次と同等です。
$ git checkout -b <branch> --track <remote>/<branch>

これまでは、次のようにやっていました。

git checkout -b foo origin/foo

ブランチ名が長い場合など面倒だし間違えそうです。

ちなみに、git switch を使っても同様の動作をしてくれます。

git switch foo

らくちんになった。

参考