【nav2】[controller_server]: Original error の対処法

はじめに

ROS2 で Navigation2（Nav2）を使うプログラムを書いていたのですが，以下のエラーが出てしまいました．

[controller_server]: Original error: Considering footprint in collision checking but no robot footprint provided in the costmap. 

今回は，このエラーを解消することを記事に残しておこうと思います．

ちなみに，こちらのサイトを参考にプログラムを書いていました．

エラー文

エラー文を読んでみると，
「 衝突判定ではフットプリントを考慮しているが，コストマップにはロボットのフットプリントが提供されていない．」
と書いてあります．

原因

エラーの原因は，costmap が扱うロボットの形状の設定の問題でした．
costmap が扱うことのできるロボットの形状は，「多角形」と「丸」です．
ちなみに，こちらのエラーは，nav2 の設定ファイルで起きました．

対処法

まず，costmap で扱うロボットの形状を決めましょう．

1. 「円」の場合

   • Costmap の設定
     robot_radius を使う．
   • Controller_server → CostCritic
     consider_footprint に True を代入する.

   すると，rviz 上で以下のように表示されます．
   

   　

2. 「多角形」の場合

   • Costmap の設定
     footprint を使う．
   • Controller_server → CostCritic
     consider_footprint に False を代入する.

   すると，rviz 上で以下のように表示されます．
   

最後に

このエラーを見つけるのに，1か月くらいかかってしまいました．
ROS2 って便利ですが，難しいですね．

参考サイト